概述
用于室内监控的云台机，也叫摇头机，一般都会具备移动跟踪、人形跟踪等功能。这些跟踪功能是如何实现的呢？在云台机上，通常会有两个电机：一个水平电机，用于控制镜头水平方向转动；一个垂直电机，用于控制镜头垂直方向转动。
在君正芯片方案中，电机驱动支持两个电机同时使用，并采用GPIO和定时器来控制四相八拍步进电机的转动。驱动的参考代码在/opensource/drivers/misc目录，其中，sample_motor为不限位开关的电机驱动，sample_motor2为带限位开关的电机驱动，sample_motor3为带细分器的电机驱动。
在实际产品中，两个电机受到结构的限制，会有最大转动角度。君正驱动中定义了两个坐标点(0,0)和(vmaxstep,hmaxstep)，分别对应两个电机转动的结构限制点。vmaxstep和hmaxstep跟产品的结构转动限制和齿轮转速比有关，可以在加载电机驱动时以参数的形式进行设置。
在电机驱动的头文件motor.h中，定义了两个电机的控制GPIO，分别为：HORIZONTAL_ST1_GPIO、HORIZONTAL_ST2_GPIO、HORIZONTAL_ST3_GPIO、HORIZONTAL_ST4_GPIO、 VERTICAL_ST1_GPIO、 VERTICAL_ST2_GPIO、 VERTICAL_ST3_GPIO、 VERTICAL_ST4_GPIO。我们需要根据实际产品的硬件设计，来修改这些GPIO的值。
云台电机接口类
云台电机一般需要向上、下、左、右等多个方向进行转动。转动时，可以指定转动的步长和速度。当然，也可以不指定步长，而是让云台一直转动，直到发出停止