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前言
Daiwa winch 是专门为无人机配送设计的高质量绞盘。该绞盘包括一个"线端检测开关"，可防止将线拉得太紧，从而使设备拉伤或断线。绞盘包括一个弹簧装置，当包裹接触到地面时自动释放。
- 重量：630 克；
- 尺寸：宽：110mm 高：82mm 深：72mm；
- 最大有效载荷：8 公斤；
- 最大功率: 55W；
- 输入电压：7.2V ~ 22.2V；
- 接口：4xPWM 或 UART；
- 在日本设计和制造。
！Note
该绞盘的驱动程序将随 Copter-4.1.0 发布。对于早期版本，绞盘可以使用自动驾驶仪的伺服输出来控制，这使得绞盘可以从飞行员的发射器和/或 DO_SET_SERVO 任务命令中操作。
43.1 在哪里购买
这些绞盘是由 Okaya（japanese site，english site）制造的，可以在here (English)或here (Japanese)购买。
43.2 连接和配置
如下图所示，将绞盘连接到自动驾驶仪上。
- 将 3pin 绞盘控制线（红色电缆带）连接到 AUX OUT 1（又名 Servo9）；
- 将 3pin 绞盘离合器线（黄色电缆带）连接到 AUX OUT 2（又名 Servo10）；
- 将 3pin 绞盘遥测线（蓝色电缆带）连接到自动驾驶仪的 Telem2（或任何其他遥测端口）；
- 用于校准绞盘的"零点复位"（绿色电缆带）应保持断开状态；
- 需要一个 7.2V 至 22.2V 的电源来为电机供电；
- 一个 5V 的 BEC 可以选择连接到自动驾驶仪的伺服轨道上，为绞盘的电子装置提供电源。如果连接了遥测线，则不需要这样做。
设置以下参数：
- WINCH_TYPE = 2 (Daiwa)；
- SERVO9_FUNCTION = 88 (Winch)；
- SERVO9_MIN = 1000；
- SERVO9_TRIM = 1500；
- SERVO9_MAX = 2000；
- SERVO10_FUNCTION = 133 (Winch Clutch)；
- SERVO10_MIN = 1000；
- SERVO10_TRIM = 1500；
- SERVO10_MAX = 2000；
- SERIAL2_PROTOCOL = 31 (Winch)。请注意，这是假设绞盘的遥测系统连接到 SERIAL2，在大多数板子上通常是 TELEM2。请注意，这并不一定对应于某些板子上的 UART2；
- SERIAL2_BAUD = 38 (38400 baud) or 115 (115200 baud), 取决于绞盘的版本；
- RC6_OPTION = 45 (Winch Control) 以允许从发射器的通道6旋钮控制绞盘速度；
- RC6_DZ = 30。这个死区是用来检测飞行员是否移动了绞盘控制旋钮，以从自主操作中重新获得控制权。
- RC6_TRIM = RC6_MIN 和 RC6_MAX 之间的中间值，通常接近 1500；
- RC8_OPTION = 44 (Winch Enable) 通过拉低发射器的通道8开关，允许放松绞盘。
43.3 任务期间的控制
绞盘可以在自主任务中使用 DO_WINCH 任务指令进行控制。