一、PyBullet介绍
PyBullet 基于著名的开源物理引擎 bullet 开发，封装成了 Python 的一个模块，用于机器人仿真和学习。PyBullet 支持加载 URDF、SDF、MJCF 等多种机器人描述文件，并提供正/逆向运动学、正/逆向动力学、碰撞检测、射线相交查询等功能。除此之外，还提供了不少机器人的例程和实用的调试工具（滑动条、按钮、文本）
二、PyBullet学习资料
三、PyBullet安装
安装PyBullet只需要在终端输入
pip install pybullet可能会出现如下黄色提示部分，表示pip版本低，并且我们按照提示输入"pip install --upgrade pip"会报错，则可以参考升级pip
运行Franka Emika Panda例程：
python -m pybullet_robots.panda.loadpanda
如果出现报错 ImportError: numpy.core.multiarray failed to import
原因是numpy版本太低，在终端输入下面命令升级numpy
pip install -U numpy例程运行成功如下：
四、PyBullet入门
Panda 机器人模型就在 /home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_data/franka_panda 中.
在路径/home/.local/lib/python2.7/site-packages/pybullet_robots/panda下有panda机械臂的仿真例程。
在终端输入
python loadpanda.py就可以运行例程。在pybullet_robots文件夹下还有laikago和xarm两个例程，都可以运行看看，运行结果如下：
五、运行PyBullet强化学习例程
在终端安装tensorflow和gym
pip3 install tensorflow-hub -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip install gym -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
在终端启动例程：
python -m pybullet_envs.examples.enjoy_TF_AntBulletEnv_v0_2017may
参考文章链接：