有一篇同名博客：Apps targeting Android 12 and higher are required to specify an explicit value for `android:exported_蜗牛君子的博客-CSDN博客介绍了该问题的原因，即targetSdkVersion>=31(Android 12)之后，AndroidManifest.xml中带有<intent-filter>，必须显示的声明android:exported。
但是，我在AndroidManifest.xml添加之后，问题还是未得到解决。然后，我又搜到了StackOverflow的一个相关问题：Manifest merger failed targeting Android 12 - Stack Overflow
同时，我又在Merged Manifest里看到了androidx.test.core.app.InstrumentationActivityInvoker$BootstrapActivity等合并过来的Manifest。如下图所示：
这时，我大概猜到了原因，这些应该是junit单元自测产生的。然后，我搜索到了Test版本信息：https://developer.android.google.cn/jetpack/androidx/releases/test?hl=th
如下图所示：
最后，我更新了androidx.test.ext:junit:1.1.5和androidx.test.espresso:espresso-core:3.5.1。问题得到了解决。
结论：除了需要保证自己AndroidManifest.xml中带有<intent-filter>的需要显性声明android:exported外，还要保证自己使用的其他AndroidManifest.xml也必须遵循该要求。