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2. 分析问题——常规site-packages文件夹不可写
2.1 修改第三方软件包安装路径的权限（有效，但要准确操作）
1. 提出问题——python软件包无法安装到常规路径
接上回，解决了setuptools的编译warning后。
https://blog.csdn.net/slampai/article/details/128104802?spm=1001.2014.3001.5501又遇到了软件包无法安装到常规路径的问题。
异常提示发生在使用pip install安装python软件包时，内容如下：
Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable.虽然只是一个错误提示，软件依旧可以正常安装，但文件均被放入了临时的路径下，可能会影响ROS2对该软件包的调用。
2. 分析问题——常规site-packages文件夹不可写
2.1 修改第三方软件包安装路径的权限（有效，但要准确操作）
有文章建议：找到当前python环境目录，一般在/usr/local/lib。在里面找到对应的python版本，把里面的dist-packages文件夹的权限全开放即可。
那么，又该如何确定当前所使用的python版本和目录呢？这个放到后面讲。
先假设我们已经知道了当前默认使用python3.10，于是执行如下指令。
sudo chmod 777 /usr/local/lib/python3.10/dist-packages至此，如果问题解决了，那说明当前python版本确实是3.10。
如果失败了，请接着往下看。
失败的原因其实在于python的包管理路径有多个位置，需要准确地放开我们需要的安装路径。
Tips：Python安装第三方包的安装路径，有两个：
如果是系统自带的python，会使用dist-packages目录，
通常为/usr/local/lib/<python版本号>/dist-packages/；
如果你手动安装python，它会直接使用目录site-packages，
通常为/usr/local/lib/<python版本号>/site-packages/；
此外，还有一个临时路径。（注：也就是本文开头提到的临时路径）
~/.local/lib/<python版本号>/site-packages
对于一些需要检查第三方库路径的情况，在这里可能存在一个坑，导致正常路径下即便存在某个库，但import依旧找不到，只能想办法指向这里的临时库。
2.2 限制软件包仅对当前用户有效（无效）
很抱歉，并没有效果。包括使用sudo，也没有用。
pip install --user <package-name>2.3 构建虚拟环境，并在虚拟环境中安装软件包
这个思路挺好，但前提是需要先安装一个虚拟环境工具，比如virtualenv。
virtualenv用来创建独立的Python虚拟环境，可以将每个项目与其他项目独立开来，互不影响，解决了依赖包版本冲突的问题。
然后在安装虚拟环境工具时，依然会提示Defaulting to user installation because normal site-packages is not writeable。如果你能忍受这个warning，就可以用此方法愉快地往下进行。
# 安装virtualenv
sudo pip install virtualenv
# 以默认的python创建虚拟环境,名为new_env
virtualenv new_env
# 当系统中存在多个python版本时，选择指定版本的python创建虚拟环境
virtualenv --python /usr/lib/bin/python3.10 new_env
# 默认情况下虚拟环境不会依赖系统环境的site-packages，
# 如果想依赖系统环境的site-packages，可以使用--system-site-packages来设置。
virtualenv --system-site-packages cms借助它，可创建出相对独立的python环境，但每次使用前需要手动激活。
# 启动虚拟环境：activate，其中new_env为上一步创建的虚拟环境名称
[...]$ source new_env/bin/activate
(new_env)[...]$
# 退出虚拟环境：deactivate
(new_env)[...]$ deactivate
[...]$此外，它还有个virtualenv的扩展工具，叫做 virtualenvwrapper，可以方便的创建、删除、复制、切换不同的虚拟环境。安装方法如下：
pip install virtualenvwrappervirtualenvwrapper功能也更加强大，在virtualenv基础上提供了丰富的命令来操作虚拟环境：
- 创建虚拟环境：mkvirtualenv [虚拟环境名称]
- 列出虚拟环境：lsvirtualenv
- 切换虚拟环境：workon [虚拟环境名称]
- 查看当前环境安装了哪些包：lssitepackages
- 进入当前环境的目录：cdvirtualenv [子目录名]
- 进入当前环境的site-packages目录：cdsitepackages [子目录名]
- 控制当前环境是否使用global site-packages：toggleglobalsitepackages
- 复制虚拟环境：cpvirtualenv [source] [dest]
- 退出虚拟环境：deactivate
- 删除虚拟环境：rmvirtualenv [虚拟环境名称]
3. 解决方法——先查python版本，再准确地修改权限
比较三种方案，其实如果方法得当，还是第一种更便捷。
总共两步，亲测有效。推荐步骤如下：
3.1 查询python版本
Bash进入python交互模式，输入以下内容：
import sys
print(sys.path)不出意外，会返回一系列的python路径。
找到以/usr/local/lib/python开头的路径，对应的是当前python环境的第三方软件包安装路径。
在上面截图的例子中，对应路径为 /usr/local/lib/python3.10/dist-packages。
3.2 修改文件夹权限
# 请用上一步查询得到的python软件包安装路径
sudo chmod 777 /usr/local/lib/python3.10/dist-packages至此，问题解决，继续前进。
后面的话
本方法亲测有效。
不同的环境中，第三方软件包的安装路径很可能不同。
若方法无效，请重新确认当前python环境的第三方软件安装路径。
希望对你有所帮助。