参考B站古月居ROS入门21讲：launch启动文件的使用方法
基于VMware Ubuntu 20.04 Noetic版本的环境

在前面我们的学习中，我们看到启动TF的坐标广播和监听，启动程序非常麻烦，要同时运行很多个终端，并且涉及到终端向ROS的参数传递。

本节我们可以通过launch启动文件来解决上述的麻烦问题，帮助我们快速部署、整合并启动相关例程。

一、launch的文件结构

二、launch的文件语法

在这里插入图片描述
name为节点名称，会取代程序中初始化节点 init 时赋予的名字
其他：

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
注意嵌套include之后，调用另一个launch文件，便会启动该文件内的所有内容。
更多标签参见：http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

在演示相关示例之前，我们先创建一个新的功能包：learning_launch，这个包不需要添加其他依赖，只是用来存放launch文件。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch

将相关的文件和代码分别放置对应的文件夹下：
在这里插入图片描述

编译环境：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

打开拷贝进的launch文件，在文本编辑器选择高亮模式，选择XML代码方便查看代码：

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
该代码对之前的learning_topic功能包下的发布和订阅节点的程序进行了整合，设定了node的name，并选择将日志信息打印到终端。

运行该launch文件：
格式为：roslaunch 包名文件名

roslaunch learning_launch simple.launch

我们可以看到启动launch后，发布和订阅的日志都打印到了终端。
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

启动：

roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch

在这里插入图片描述
启动：

roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch

在这里插入图片描述
启动：

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

在这里插入图片描述
启动：

roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch

参考文章：https://blog.csdn.net/takedachia/article/details/122623247