背景：
各个厂商开发基于Android系统的设备，底层硬件相关的驱动或一些底层的功能由厂商（vendor）开发。
在Android 8.0之前，厂商开发的模块以动态库的方式提供，直接被framework调用（被native直接调用或者Java模块通过jni调用，总之是直接依赖）。
带来的问题，给Android系统升级带来麻烦，如果厂商不提供新版Android的支持，已有设备就无法使用新版Android系统。
为了解耦Android系统和供应商开发模块之间的依赖：
1）引入HAL层，让framework不直接依赖于vendor开发的二进制接口，二者根据需要依赖LL-NDK、VNDK、VNDK-SP，并借助aidl和binder机制实现解耦。
2）通过划分Android系统分区和vendor分区实现隔离，便利系统升级。升级系统的时候可以分别升级，比如升级Android系统，不影响供应商开发的模块。
VNDK是专门选择的一些接口稳定的库，framework和HAL都可以放心的依赖这些库，系统升级保证这些库提供的接口不变（头文件和二进制调用接口）。
稍微展开一些，实现方式：
1）引入隔离层HAL（hardware abstract layer），让vendor模块和底层框架没有之间依赖，vendor模块通过HAL使用底层的功能，vendor模块只能依赖于同层级的native库。
2）HAL开发：VNDK是开发HAL工具。
3）HAL接口定义：使用AIDL（旧版是HIDL）描述HAL提供的函数接口。
4）HAL实现框架：hwbinder，结合AIDL，借助底层binder机制，实现vendor模块和底层模块的通信，同时满足效率目标。
5）用设备树叠加解决硬件驱动匹配：device tree overlay。简单的说，Android提供一个标准系统和驱动（dt），厂商提供dto，覆盖部分驱动dt，适配特定设备硬件。其中Android系统dt是主版本，通过SOC id来匹配设备；厂商提供的dt通过board id来匹配设备。
并且dt和dto在不同的分区，Android系统升级不影响厂商的dto。
6）sepolicy overlay，根据需要覆盖系统原有的sepolicy，定制HAL所需的sepolicy。