CopterSim作为RflySim平台核心仿真软件，其主要实现两部分功能：模型和通信，掌握CopterSim使用方法即可轻松运行多旋翼运动动态模型，并连同其他软件构成软/硬件在环仿真。本篇带你了解DLL模型生成及导入Coptersim的过程，并利用Coptersim实现固定翼仿真。
【平台使用篇】CpterSim软件使用系列教程（二）
Coptersim使用固定翼DLL文件仿真
3.1实验目的
了解DLL模型生成及导入Coptersim的过程，并利用Coptersim实现固定翼仿真。
3.2实验原理
利用平台提供的Simulink接口，其底层通过MAVLink协议实现，因此算法可以很快完成仿真并部署到实验平台上。
3.3实验准备
生成 DLL 文件需要安装 Visual Studio 2015 C++编译环境（或者其他版本例如 Visual studio 2017，要求低于Matlab版本）。在 Matlab 中输入“mex –setup”命令，能正确识别到 C 或 C++编译器就行。如果没有安装环境，可以直接用当前文件夹下我们准备好的“AircraftModelNoCtrl.dll”的 DLL 模型文件进行仿真。
3.4实验步骤
01步骤1.simulink生成DLL文件
打开MATLAB，并进入到“C:\PX4PSP\RflySimAPIs\OtherVehicleTypes\AircraftModelCTRL”文件夹，运行“init.m“把初始化的参数导入matlab 当前工作空间；打开“AircraftModelCTRL.slx”即可得到本平台使用的固定翼模型；点击Simulink的编译按钮，即可生成C/C++代码；鼠标右键点击“GenerateModelDLLFile.p”文件，在右键菜单中点击“运行”按钮，即可自动将C++模型代码生成为DLL动态链接库，以供CopterSim使用, 本例子生成得到和slx文件同名的“AircraftModelCTRL.dll”文件。
02步骤2.DLL文件导入Coptersim
将得到的AircraftModelCTRL.dll文件，手动拷贝到“PX4PSP\CopterSim\external\model”目录，即可实现模型的导入。
步骤3.开始仿真
打开CopterSim程序，在主界面的“使用DLL模型文件”下拉选择刚才拷贝的AircraftModelCTRL选项；“仿真模式“选择simulink&sitl；”UDP Mode“选择UDP_FULL;然后开始仿真，在 rflysim 3D 上可以看到飞机开始运行。
