cv::Mat::step step1 elemSize elemSize1介绍

引言

在看slam源码中，常见到cv::Mat类中的step,step1,elemSize和elemSize1等函数和属性，不了解这些函数和属性的含义的话，难以看懂slam源码中对图像的操作，因此本文介绍这些函数和属性的含义，并给出具体的例子。

OpenCV图像的存储方式

要理解上述函数的函数，首先需要了解图像在opencv中的存储方式，图1显示了rgb图像在opencv中的存储方式。每个元素包含三个通道。

step，step1，elemSize，elemSize1含义

step[0]: 图像一行元素的字节数，图1中，step[0]就是任意一行，比如row0，所有元素的字节数
step：是cv::Mat类的一个属性，等同于step[0]
step[1]: 图像一个元素的字节数，图1中，任意一个元素，比如(row0, col0)，该元素又包含三个通道，step[1]就是该任意元素所有通道的字节数
step1(0): 图像一行元素的通道数，图1中，每个元素有3个通道，一行有4个元素，所以step(0)=12, step1()函数等同于step1(0)，因为该函数的默认参数是0
step1(1): 图像一个元素的通道数，图1中，每个元素有3个通道，所以step1(1)=3
elemSize(): 图像中一个元素的字节数，图1中，任意一个元素，比如(row0, col0)，该元素又包含三个通道，elemSize()就是该任意元素所有通道的字节数
elemSize1()：图像中一个元素中的一个通道的字节数，图1中，任意一个元素，比如(row0, col0)，该元素又包含三个通道，elemSize1()就是该任意元素一个通道的字节数

示例

可能上面的文字介绍还是比较抽象，下面通过一个例子来进一步介绍

#include <opencv2/core.hpp>
#include <iostream>

int main(int argc, char **argv)
{
    cv::Mat img(3, 4, CV_16UC3, cv::Scalar_<uchar>(1, 2, 3));

    std::cout << img << std::endl;
    std::cout << "step = " << img.step << std::endl;
    std::cout << "step[0] = " << img.step[0] << std::endl;
    std::cout << "step[1] = " << img.step[1] << std::endl;
    std::cout << "step1 = " << img.step1() <<std::endl;
    std::cout << "step1(0) = " << img.step1(0) << std::endl;
    std::cout << "step1(1) = " << img.step1(1) << std::endl;
    std::cout << "elemSize() = " << img.elemSize() << std::endl;
    std::cout << "elemSize1() = " << img.elemSize1() << std::endl;
    return 0;
}

代码中定义了一个3行4列的Mat类对象img，其中img的每个元素的类型是CV_16UC3，其中CV_16UC3是OpenCV定义好的数据类型，16U代表每个元素的类型是16位的unsigned short类型，C3代表每个元素有3个通道。代码输出img的step,step1,elemSize和elemSize1。