FreeRTOS 学习教程之任务调度算法
所谓调度算法，就是怎么确定哪个就绪态的任务可以切换为运行状态。
在 FreeRTOS 中，任务调度有如下策略：
configUSE_PREEMPTION
该算法是配置任务是否具有可抢占的功能，即当高优先级的任务就绪时能否打断低优先级的任务而执行。
定义为1代表具有抢占功能，定义为0代表不具有抢占功能。
configUSE_TIME_SLICING
该算法是配置
同等优先级的任务是否具备轮流执行的功能。如果不配置的话，意味着获得执行权限的任务在不结束的情况下会一直执行下去。
定义为1代表具有轮流执行的功能，定义为0代表不具有轮流执行的功能。
configIDLE_SHOULD_YIELD
该算法是配置空闲任务是否具有
让步于其他任务的功能。如果配置的话，空闲任务在执行完自己的任务后会立即释放，让其他任务执行，而不会循环执行，即空闲任务占用的时间比较少；否则在时间片轮转的情况下会与其他任务轮流执行。
定义为1代表具有让步于其他任务的功能，定义为0代表不具有让步于其他任务的功能。
基于上述三种任务调度算法，具有如下情形：
| 配置项 | A | B | C | D | E |
|---|---|---|---|---|---|
| configUSE_PREEMPTION | 1 | 1 | 1 | 1 | 0 |
| configUSE_TIME_SLICING | 1 | 1 | 0 | 0 | x |
| configIDLE_SHOULD_YIELD | 1 | 0 | 1 | 0 | x |
| 说明 | 常用 | 很少用 | 很少用 | 很少用 | 几乎不用 |
- A：可抢占+时间片轮转+空闲任务让步
- B：可抢占+时间片轮转+空闲任务不让步
- C：可抢占+非时间片轮转+空闲任务让步
- D：可抢占+非时间片轮转+空闲任务不让步
- E：合作调度
对于任务调度算法，通过在文件 FreeRTOSConfig.h 中进行配置。