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工具获取
1. 可执行二进制获取
apt download can-utils 根据前述文章，得知，此工具可以直接使用，不用依赖于其他的库。
2. 源码
此工具源码在 GitHub - linux-can/can-utils: Linux-CAN / SocketCAN user space applications
暂时不需要静态编译，尚未做过多研究
命令使用
can-utils工具里面包含接近30个命令，目前用到三个，后续用到其他时再补充。
配置can口
ip link set can0 type can bitrate 250000
ip link set can0 up而后查询是否配置正确
ip -details link show can0 （查询命令）
以下是查询结果
4: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP mode DEFAULT group default qlen 10
link/can promiscuity 0 minmtu 0 maxmtu 0
can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 250000 sample-point 0.875
如果要改配，则需要先将口down掉
#ip link set can0 type can bitrate 1000000 （未down掉改配，则提示busy）
RTNETLINK answers: Device or resource busy
# ip link set can0 down
# ip link set can0 type can bitrate 1000000
cangen
作用： 通过指定can口发送指定的数据
cangen can1 -g 5 -I 42A -L 1 -D i -x -n 10
参数说明：
1）g : 发送帧的间隔，单位为毫秒。可以参考波特率的设置进行调整。
2) I : CAN ID 生成的模式，此处42A表示采用固定的CANID 42A。如果不指定则为随机模式。
3）L: 数据长度产生模式，此处固定长度为1，即每帧携带一个数据
4） D： payload 的产生模式，此处为i，即从0开始依次递增发送数据，仅仅递增第一个数据。
5）x： 即禁止本地自环测试。比如我们在同一个单板上有两个can口，我们将其互联，进行互发数据，如果不使用此参数，则通过can1向can1则可以正常发送数据，即使外部没有连接。
6）n: 发送多少个帧，此处发送10个帧
candump
作用： 接收数据
candump can0 -T 10000 （命令，以下为接收输出）
can0 42A [1] 00
can0 42A [1] 01
can0 42A [1] 02
can0 42A [1] 03
can0 42A [1] 04
can0 42A [1] 05
can0 42A [1] 06
can0 42A [1] 07
can0 42A [1] 08
can0 42A [1] 09
参数说明：
1) T： candump默认一直阻塞，不会退出。参数T即timeout，表示多少时间没有收到数据，则退出candump。单位为毫秒。
接收到的输出说明：
第一列为：接收数据的can口名称
第二列为： can id
第三列为： 数据长度
第四列为： 数据本身
几组数据的发送接收
递增第一个数据
cangen can0 -g 5 -I 42A -L 8 -D i -x -n 10 发送10次8数据长度
接收信息如下：
candump can1 -T 10000
can1 42A [8] 00 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 01 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 02 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 03 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 04 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 05 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 06 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 07 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 08 00 00 00 00 00 00 00
can1 42A [8] 09 00 00 00 00 00 00 00
canid随机
cangen can0 -g 5 -L 8 -D i -x -n 10 （不指定canid，则随机产生）
可以看到如下canid列（第二列） 为随机的
candump can1 -T 10000
can1 7C6 [8] 00 00 00 00 00 00 00 00
can1 77F [8] 01 00 00 00 00 00 00 00
can1 28F [8] 02 00 00 00 00 00 00 00
can1 687 [8] 03 00 00 00 00 00 00 00
can1 2C6 [8] 04 00 00 00 00 00 00 00
can1 212 [8] 05 00 00 00 00 00 00 00
can1 639 [8] 06 00 00 00 00 00 00 00
can1 484 [8] 07 00 00 00 00 00 00 00
can1 7D5 [8] 08 00 00 00 00 00 00 00
can1 5AF [8] 09 00 00 00 00 00 00 00
cansend
发送数据，没有多余控制。
cansend can1 111#2233
参数说明：
can_id#pay_load形式。其中can_id必须3or 8位，例如填写 11#2233是不正确的。
接收到字符
candump can0 -T 10000
can0 111 [2] 22 33
参考资料