一、概述
FreeRTOS提供了两个系统延时函数：相对延时函数vTaskDelay()和绝对延时vTaskDelayUntil()。
这两个延时函数和自己实现的延时函数不同，这两个延时函数一旦被调用，当前任务会立马进入阻塞状态，而自己写的延时函数(以for循环等形式实现的软件延时)会被当做有效任务而一直执行。
- 相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；
- 绝对延时是指每隔指定的时间，执行一次调用vTaskDelayUntil()函数的任务。换句话说：任务以固定的频率执行。
二、vTaskDelay()
调用vTaskDelay()函数后，任务会进入阻塞状态，vTaskDelay()函数的参数xTicksToDelay表示延时多少个系统节拍时钟周期。在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelay 必须设置成1，此函数才能有效。
vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()后开始计算的相对时间。
比如vTaskDelay(100)，那么从调用vTaskDelay()后，任务进入阻塞状态，经过100个系统时钟节拍周期，任务解除阻塞。因此，vTaskDelay()并不适用与周期性执行任务的场合。此外，其它任务和中断活动，会影响到vTaskDelay()的调用（比如调用前高优先级任务抢占了当前任务），因此会影响任务下一次执行的时间。
while(1)
{
//执行操作...
vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);//1000ms后重新执行操作
}
三、vTaskDelayUntil()
API函数vTaskDelayUntil()可用于固定频率的延时，它用来延时一个绝对时间。
在文件FreeRTOSConfig.h中，宏INCLUDE_vTaskDelayUntil 必须设置成1，此函数才有效。
这个函数不同于vTaskDelay()函数的一个重要之处在于：vTaskDelay()指定的延时时间是从调用vTaskDelay()之后（执行完该函数）开始算起的，而vTaskDelayUntil()指定一个绝对时间，每当时间到达，则解除任务阻塞。
TickType_t lasttick;
lasttick = xTaskGetTickCount();
while(1)
{
//执行操作...
//相对于lasttick 1000ms后重新执行操作
vTaskDelayUntil(&lasttick, 1000 / portTICK_RATE_MS);
}
四、总结
原型：
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )
**vTaskDelay()**就相当于循环的间隔做某一件事，举个例子：
比如你课间休息是10分钟，上节课如果有老师拖堂3分钟的话，第二节课也是需要晚3分钟，这个间隔时间就是vTaskDelay
t1、t3:是开始做某一件事(循环)
t2、t4就是vTaskDelayUntil（） 延时的时间
vTaskDelayUntil（） 相当于是一个死命令，必须再那个时间开始执行，不管你中途是再干嘛，举个例子：
每天上学都是8点，那么你就不能超过8点去上课，不管你今天下课以后的时间怎么分配，第二天就8点就要上课，8点就是**vTaskDelayUntil（）**的时间
T1: vTaskDelayUntil 里面的pxPreviousWakeTime （开始时间）
T2：vTaskDelayUntil 里面的xTimeIncrement（间隔时间）
T3：第二次的开始时间