错误日志：cmake error while loading shared libraries No such file or directory | ldd =＞not found

Reference:

1. cmake编译生成的so动态库后，无法找到依赖的第三方so, ldd not found
2. 再谈CMake与RPATH

1. 背景

在编译 ROS2 可执行的时候出现了一个错误：

• 有一个 C++ 工程，直接使用 CMakeLists.txt 编译出来好好的，可以直接执行； 在使用 colcon build 编译后的，出现了以下提示：

  error while loading shared libraries: libonnxruntime.so.1.10.0: cannot open shared object file: No such file or directory

  这就很神奇了，使用 ldd 指令，发现确实动态库没链接上。

  • 使用 CMakeLists.txt 编译出来的：
    
  • 使用 colcon 编译出来的：
    

  可以看到 libonnxruntime.so.1.10.0 确实没有链接上。

2. 解决

这里是因为RPATH导致的，详细原因请参考第二个参考文献。

使用 readelf -d 可以看出两者区别：

• 使用 CMakeLists.txt 编译出来的：
  

• 使用 colcon 编译出来的：
  
  在第一项中多一个 RUNPATH。

可以在 CMakeLists.txt 中针对某个 target 设置 RPATH：

## Targets can have properties that affect how they are built.
## set_target_properties(target1 target2 ... PROPERTIES prop1 value1 prop2 value2 ...)
set_target_properties(lane_detect PROPERTIES INSTALL_RPATH "${onnxruntime_INSTALL_PREFIX}/lib")