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通过以上3个导航系统的学习，大家对机器人自主导航系统的工作原理一定不陌生了。虽然这些导航系统能很容易就在机器人中运行起来，但目前的这些导航系统还面临不少问题的挑战，下面列举一些比较有代表性的问题。
立体障碍物是机器人导航中很头疼的一个问题，因为2D激光雷达只能扫描某个平面内的障碍物，对于高于或低于扫描平面的障碍物是无法探测的。比如一个很矮的扫地机器人能从桌子底下穿过去，而在扫地机器人上安装一个较高的货架后就会导致碰撞。很自然会想到在机器人不同高度不同方向都装上传感器，这样就能避免因个别传感器探测盲区而发生碰撞了。但将机器人的全身都覆盖上传感器显然不现实，并且传感器本身也有探测距离和视角的盲区问题。
玻璃类型的透明障碍物、镜面反射障碍物、场景多径效应、强光烟雾干扰等因素，都会导致激光雷达或相机的探测失灵。在这种情况下，如何保证机器人的安全也是个棘手的问题。另外一些特殊的情况，比如机器人在下斜坡时地面如何从障碍描述中分离也是个问题。
还有就是路径规划和轨迹跟踪都强依赖于全局定位，当机器人全局定位丢失后，路径规划和轨迹跟踪将直接奔溃，那么导航系统的稳定性怎么保证也是个大问题。
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