Apollo简易制作地图
1、需要搭配docker环境，进入docker容器里利用apollo自带的脚本来生成地图
2、我使用的数据是园区接驳车录制的RTK定位数据，使用脚本提取utm坐标数据
如图：
3、使用脚本查看生成的txt文件；脚本命令： python plot_path.py x40.txt
图1：我工程文件的路径；图2：脚本执行后效果图
图1：
注：我这的txt文件与脚本在同一层级
图2：
4、利用脚本生成的txt文件来生成车道，脚本：python map_gen_two_lanes_right_ext.py x40.txt /apollo/modules/tools/map_gen/x40_txt.txt (脚本三个参数依次为：脚本文件、txt文件、以及存放生成车道线后的txt文件名)
4.1 、生成好的路径如下：
诺，这里的x40_txt.txt就是我生成的，注意哦，我上面说的脚本第三个参数是到这个文件名曾哦
4.2 、生成好的格式如下图：
5、使用脚本查看生成好的双车道地图，
脚本路径：/apollo/modules/tools/mapshow/mapshow.py
脚本命令：
python mapshow.py -m /apollo/modules/tools/map_gen/x40_txt.txt -sl
效果如图：
6、开始生成地图了
6.1、生成base_map.bin
脚本路径：/apollo/modules/tools/create_map
脚本命令：
python convert_map_txt2bin.py -i /apollo/modules/tools/map_gen/x40_txt.txt -o /apollo/modules/map/data/testmap/base_map.bin （三个元素：1、脚本，2、x40文件路径，3、生成的base_map.bin文件路径)
如图：
6.2、生成sim_map
脚本命令：
./bazel-bin/modules/map/tools/sim_map_generator map_dir=/apollo/modules/map/data/testmap -output_dir=/apollo/modules/map/data/testmap （第一个参数是脚步位置，第二个参数是输入文件夹位置，第三个参数是输出文件夹位置）这个命令需要在apollo目录层执行：
6.3、生成routing_map
脚本命令：./bazel-bin/modules/routing/topo_creator/topo_creator -map_dir=/apollo/modules/map/data/testmap --flagfile=modules/routing/conf/routing.conf （要改的就只有第二个参数了）
效果图：
7、Apollo仿真器可视化查看最后效果图
7.1、先需要把我们新建的地图路径增加到global_flagfile.txt文件里
路径：/apollo/modules/common/data/global_flagfile.txt
7.2、执行sudo ./scripts/bootstrap.sh start
进入http://localhost:8888/查看（我的dreamview报错了，暂时无图)