一、芯片上电启动流程
芯片上电解复位后执行第一段程序的执行地址指向0x00000000或0xffff0000，这段程序被称为Bootrom loader，该段程序在芯片制造过程中固化到其内部的ROM空间，只读不可修改
1、启动片内bootrom程序后，根据设置的启动模式，决定从什么介质启动，sd-card或emmc；所有的存储设备的bootloader都无法校验通过，则会自动进入MaskRom模式
2、初始化ddr
3、bootloader完整代码到DDR内存中并运行
二、U-BOOT启动流程
RK平台的U-Boot 启动流程如下，仅列出一些重要步骤,参考rk文档
start.s
// 汇编环境
=> IRQ/FIQ/lowlevel/vbar/errata/cp15/gic
=> _main
=> stack
// ARM架构相关的lowlevel初始化
// 准备好C环境需要的栈
//【第一阶段】C环境初始化，发起一系列的函数调用
=> board_init_f: init_sequence_f[]
initf_malloc
arch_cpu_init // SoC的lowlevel初始化
serial_init // 串口初始化
dram_init // 获取ddr容量信息
reserve_mmu // 从ddr末尾开始往低地址reserve内存
reserve_video
reserve_uboot
reserve_malloc
reserve_global_data
reserve_fdt
reserve_stacks
dram_init_banksize
sysmem_init
setup_reloc // 确定U-Boot自身要reloc的地址
// 汇编环境
=> relocate_code // 汇编实现U-Boot代码的relocation
// 第二阶段:C环境初始化，发起一系列的函数调用
=> board_init_r: init_sequence_r[]
initr_caches // 使能MMU和I/Dcache
initr_malloc
bidram_initr
sysmem_initr
initr_of_live // 初始化of_live
initr_dm // 初始化dm框架
board_init // 平台初始化，最核心部分
board_debug_uart_init // 串口iomux、clk配置
init_kernel_dtb // 初始化dtb
clks_probe // 初始化系统频率
regulators_enable_boot_on // 初始化系统电源
io_domain_init //io-domain初始化
set_armclk_rate
dvfs_init
rk_board_init
console_init_r
board_late_init // 平台late初始化
rockchip_set_ethaddr // 设置mac地址
rockchip_set_serialno // 设置serialno
setup_boot_mode // 解析reboot XX命令
charge_display
rockchip_show_logo // 显示开机logo
soc_clk_dump // 打印clk tree
rk_board_late_init
boot_jump_linux // uboot 跳转到linux内核
run_main_loop // 进入命令行模式，或执行启动命令
uboot的启动过程分为BL1和BL2两个阶段，BL1阶段通常是开发板的配置等设备初始化代码，需要依赖依赖于SoC体系结构，通常用汇编语言来实现；BL2阶段主要是对外部设备如网卡、Flash等的初始化以及uboot命令集等的自身实现，通常用C语言来实现。
1、BL1阶段
uboot的BL1阶段代码通常放在start.s文件中，用汇编语言实现，其主要代码功能如下：
（1） 指定uboot的入口。在链接脚本uboot.lds中指定uboot的入口为start.S中的_start。
（2）设置异常向量(exception vector)
（3）关闭IRQ、FIQ，设置SVC模式
（4）关闭L1 cache、设置L2 cache、关闭MMU
（5）根据OM引脚确定启动方式
（6）在SoC内部SRAM中设置栈
（7）lowlevel_init（主要初始化系统时钟、SDRAM初始化、串口初始化等）
（8）设置开发板供电锁存
（9）设置SDRAM中的栈
（10）将uboot从SD卡拷贝到SDRAM中
（11）设置并开启MMU
（12）通过对SDRAM整体使用规划，在SDRAM中合适的地方设置栈
（13）清除bss段，远跳转到start_armboot执行，BL1阶段执行完
2、BL2阶段
start_armboot函数位于lib_arm/board.c中，是C语言开始的函数，也是BL2阶段代码中C语言的主函数，同时还是整个u-boot（armboot）的主函数，BL2阶段的主要功能如下：
（1）规划uboot的内存使用
（2）遍历调用函数指针数组init_sequence中的初始化函数
（3）初始化uboot的堆管理器mem_malloc_init
（4）初始化SD/MMC控制器mmc_initialize
（5）环境变量重定位env_relocate
（6）将环境变量中网卡地址赋值给全局变量的开发板变量
（7）开发板硬件设备的初始化devices_init
（8）跳转表jumptable_init
（9）控制台初始化console_init_r
（10）网卡芯片初始化eth_initialize
（11）uboot进入主循环main_loop
三、kernel启动流程
启动代码位置：init/main.c
asmlinkage __visible void __init start_kernel(void){
char *command_line;
char *after_dashes;
// 设置任务栈结束魔术数，用于栈溢出检测
set_task_stack_end_magic(&init_task);
//设置处理器 ID
smp_setup_processor_id();
//debug 初始化
debug_objects_early_init();
//cgroup 初始化， cgroup 用于控制 Linux 系统资源
cgroup_init_early();
//关闭当前 CPU 中断
local_irq_disable();
early_boot_irqs_disabled = true;
//CPU 初始化
boot_cpu_init();
//页地址相关的初始化
page_address_init();
pr_notice("%s", linux_banner);
// 架构相关的初始化，此函数会解析uboot传递进来的参数，读取并解析dtb内容，初始化内存等
setup_arch(&command_line);
//初始化内存相关
mm_init_cpumask(&init_mm);
setup_command_line(command_line);
//如果只是 SMP(多核 CPU)的话，此函数用于获取 * CPU 核心数量， CPU 数量保存在变量
setup_nr_cpu_ids();
setup_per_cpu_areas();
smp_prepare_boot_cpu(); /* arch-specific boot-cpu hooks */
boot_cpu_hotplug_init();
build_all_zonelists(NULL); //建立系统内存页区(zone)链表
page_alloc_init();
......
trap_init(); //完成对系统保留中断向量的初始化
mm_init(); //内存管理初始化
......
init_IRQ(); //中断初始化
tick_init(); //tick初始化
rcu_init_nohz();
init_timers(); //初始化定时器
hrtimers_init();
softirq_init(); //软中断初始化
timekeeping_init();
.......
early_boot_irqs_disabled = false;
local_irq_enable(); //中断使能
kmem_cache_init_late(); //slab 初始化， slab 是 Linux 内存分配器
console_init(); //console init
.......
kmemleak_init(); //kmemleak 初始化， kmemleak 用于检查内存泄漏
proc_caches_init();
uts_ns_init();
buffer_init(); //初始化缓冲区
.......
rest_init(); //初始化第一个init进程
prevent_tail_call_optimization();
}
start kernel具体工作：
1) 调用setup_arch()函数进行与体系结构相关的第一个初始化工作;对不同的体系结构来说该函数有不同的定义。
2) 创建异常向量表和初始化中断处理函数;
3) 初始化系统核心进程调度器和时钟中断处理机制;
4) 初始化串口控制台(console_init);
5) 创建和初始化系统cache，为各种内存调用机制提供缓存，包括;动态内存分配，虚拟文件系统(VirtualFile System)及页缓存。
6) 初始化内存管理，检测内存大小及被内核占用的内存情况;
7) 初始化系统的进程间通信机制(IPC); 当以上所有的初始化工作结束后，start_kernel()函数会调用rest_init()函数来进行最后的初始化，包括创建系统的第一个进程-init进程来结束内核的启动。
8）挂载根文件系统并启动initLinux内核启动的下一过程是启动第一个进程init，但必须以根文件系统为载体，所以在启动init之前，还要挂载根文件系统
根文件系统至少包括以下目录：
/etc/：存储重要的配置文件。
/bin/：存储常用且开机时必须用到的执行文件。
/sbin/：存储着开机过程中所需的系统执行文件。
/lib/：存储/bin/及/sbin/的执行文件所需的链接库，以及Linux的内核模块。
/dev/：存储设备文件。
注：五大目录必须存储在根文件系统上，缺一不可。
四、android init进程
init进程是android系统中第一个进程，它完成下面这些事情：
1、设置和挂载文件系统
2、启动和管理属性服务property service
3、解析init.rc脚本，根据解析内容启动系统需要的基础服务
第一阶段：
Android根文件系统的镜像中不存在“/dev”目录，该目录是init进程启动后动态创建的，因此建立Android中设备节点文件的重任，也落在了init进程身上。为此，init进程创建子进程ueventd，并将创建设备节点文件的工作托付给ueventd。
第二阶段：
android的启动流程可以概括如下图
