ROS中没有/cmd_vel话题的解决办法

事情的起因： 看看奥特学园P282集https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=282&spm_id_from=pageDriver的时候，跟老师步骤都一样，但是rviz中就是找不到/cmd_vel话题。

解决办法如下：
检查自己的move.xacro（根据自己的文件名而定，即写有差速器插件的代码文件）
检查其中的这几个地方

	<!-- 每一个驱动轮都需要配置传动装置 -->
    <xacro:joint_trans joint_name="left2car" />    <!-- ！！！！ -->
    <xacro:joint_trans joint_name="right2car" />   <!-- ！！！！ -->
	<gazebo>
        <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
            <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
            <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
            <publishTf>1</publishTf>
            <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
            <alwaysOn>true</alwaysOn>
            <updateRate>100.0</updateRate>
            <legacyMode>true</legacyMode>
            <leftJoint>left2car</leftJoint> <!-- 左轮 -->   <!-- ！！！！ -->
            <rightJoint>right2car</rightJoint> <!-- 右轮 -->  <!-- ！！！！ -->
            <wheelSeparation>${
    
    car_radius * 2}</wheelSeparation> <!-- 车轮间距 -->
            <wheelDiameter>${
    
    lr_wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <!-- 车轮直径 -->
            <broadcastTF>1</broadcastTF>
            <wheelTorque>30</wheelTorque>
            <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
            <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <!-- 运动控制话题 -->
            <odometryFrame>odom</odometryFrame> 
            <odometryTopic>odom</odometryTopic> <!-- 里程计话题 -->
            <robotBaseFrame>base_foot</robotBaseFrame> <!-- 根坐标系 -->
        </plugin>
    </gazebo>

备注是！！！！的地方都要检查，这几个地方的参数就是你原来xacro文件里自己设置的关节名称
在这里插入图片描述
可以看到我这里分别使用left和right将${name}替换即可，也就是说 move.xacro 中的 joint_name、leftJoint 和 rightJoint 的参数都要按照你自己定义的关节名称来写。
PS：我当时rviz中找不到/cmd_vel话题，就是因为我原本的xacro文件中的left后面多了个空格，搞的三天都没有任何进展，请大家一定要仔细检查o(╥﹏╥)o

ROS中没有/cmd_vel话题的解决办法

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