作者丨悟空
编辑丨3D视觉开发者社区
1.OpenNI协议命令是基于USB控制传输，使用默认的控制端点0；而图像数据传输是基于USB实现的批量传输，而后者根据取决于数据类型。图像传输端点：
2.OpenNI协议命令
使用默认的控制端点HOST使用USB默认端点0发送请求，协议包含一个头部信息，结构如下：
typedef struct{
uint16_t nMagic;
uint16_t nSize;
uint16_t nOpcode;
uint16_t nId;
}ProtocolHeader;
其中，Request: nMagic=0x4252, Response: nMagic=0x4d47, nSize表示数据长度，nOpcode表示命令类型，如获取版本号、设置参数等，nId表示包号，设备应答时就使用接收到Request中的nId；
数据部分限制最大长度为512字节。具体实现在protocol.c中，命令类型定义在protocol.h中。
3.OpenNI图像传输
OpenNI支持IR/DEPTH/RGB传输，协议与UVC类似，OpenNI 12字节头部信息定义：
其中PACKAGE TYPE定义：
根据USB工作模式，在USB3.0下，每帧最大长度为1024字节，USB2.0则为512字节。
这里需要注意的是：
-
大小端，package_id 是小端，而package_size和TimeStamp是大端；
-
帧包与包号：package_id表示包号，每个传输完一个包加1；TimeStamp表示帧号，每传输完一帧加1，但每帧的第一个包，TimeStamp＝0；
-
包长度，SOF和Normal均为0xC00，而最后一包取决于实际所剩长度last_size，则pakage_size=last_size+12.
版权声明：本文为3D视觉开发者社区特约作者授权原创发布，未经授权不得转载，本文仅做学术分享，版权归原作者所有，若涉及侵权内容请联系删文。
3D视觉开发者社区是给所有开发者打造的分享与交流平台，旨在将3D视觉技术开放给开发者。平台为开发者提供3D视觉领域免费课程、奥比中光独家资源与专业技术支持。
点击加入3D视觉开发者社区，和开发者们一起讨论分享吧~
或可微信关注官方公众号 3D视觉开发者社区 ，获取更多干货知识哦。