linux2.6版及以后内核：支持实时、抢占

1. linux2.6以后版本 是软实时操作系统

2. linux2.6以后版本支持内核抢占

但是还是存在一些不可被抢占的区间：中断上下文、软终端上下文、自旋锁区间。但如果给内核打上 RT-Preempt补丁，则中断和软中断都将被线程化，自旋锁也被互斥体代替，linux内核变得能支持硬实时。