前言
本文介绍TS文件封装格式，是一种被广泛应用的文件格式。全称为MPEG2-TS。其中TS即"Transport Stream"的缩写。
PS和TS
如下图所示，PES封包后能按需打出PS流和TS流，其中区别如下：
MPEG2-PS主要应用于存储的具有固定时长的节目，全称是Program Stream，如DVD电影；
MPEG-TS则主要应用于实时传送的节目，比如实时广播的电视节目。
PS 流 (Program Stream)：节目流，PS 流由 PS 包组成，而一个 PS 包又由若干个 PES 包组成。一个 PS 包由具有同一时间基准的一个或多个 PES 包复合合成。
TS 流 (Transport Stream)：传输流，TS 流由固定长度（188 字节）的 TS 包组成，TS 包是对 PES 包的另一种封装方式，同样由具有同一时间基准的一个或多个 PES 包复合合成。PS 包是不固定长度，而 TS 包为固定长度。
这两种格式的主要区别是将DVD上的VOB文件的前面一截剪掉（或者干脆就是数据损坏），那么就会导致整个文件无法解码，而电视节目是你任何时候打开电视机都能解码（收看）的。
所以，MPEG2-TS格式的特点就是要求从视频流的任一片段开始都是可以独立解码的。
TS格式概览
TS是一种音视频封装格式，全称为MPEG2-TS。其中TS即"Transport Stream"的缩写。
TS格式是主要用于直播的码流结构，具有很好的容错能力。通常TS流的后缀是.ts、.mpg或者.mpeg，多数播放器直接支持这种格式的播放。
TS流中不包含快速seek的机制，只能通过协议层实现seek。HLS协议基于TS流实现的。
TS文件（码流）由多个TS Packet组成的，其TS包大小固定为188字节，以包头sync_byte为起始的一连串流。
TS文件（码流）可以分为三层：TS层（Transport Stream）、PES层（Packet Elemental Stream）、ES层（Elementary Stream）。
ES层就是音视频数据；
PES层是在音视频数据上加了时间戳等对数据帧的说明信息；
TS层是在PES层上加入了数据流识别和传输的必要信息。
TS层
TS层分为三个部分：TS Header、Adaptation Field、Payload。
TS Header固定4个字节；Adaptation Field可能存在也可能不存在，主要作用是给不足188字节的数据做填充；Payload是PES数据。
header，4字节
sync_byte（同步字节）:
固定为0x47;该字节由解码器识别，使包头和有效负载可相互分离。
transport_error_indicator（传输错误标志）:
1表示在相关的传输包中至少有一个不可纠正的错误位。当被置1后，在错误被纠正之前不能重置为0。
payload_unit_start_indicator（负载起始标志）:
1表示该包是一个完整的包的开始；0表示是不是一个完整的包；
transport_priority（传输优先级标志）:
‘1’表明当前TS包的优先级比其他具有相同PID， 但此位没有被置‘1’的TS包高。
PID:
指示存储与分组有效负载中数据的类型。
PID的作用就好比是一份文件的文件名。有了标识值的TS包，会放进一个叫节目映射表(PMT)的控制信息中，PMT本身就是一个TS包，所以也有自己的PID值(有PAT包指定)，这个表里面的PID值与该路节目ES的音频、视频、数据的PID一一对应。最后将与该路节目有关的传送包复接起来，共同形成单路节目传送流，即TS流，从上图可以看出，视频数据的PID值是45，音频数据的PID值是78，填充数据的PID值是69…。
在多路节目传送流中，还有一个特殊的控制信息PAT（它是节目辅助表的意思），PAT本身也是一个TS包(在ISO/IEC 13818-1里有说明，PAT(Program Association Table)的PID值为0x00，所有TS包的标识(即sync_byte)为0x47)，即上图中的表格数据部分。在PAT中，包含的就是每路TS流对应的PMT表所在的TS包的PID信息，其实PAT表中的数据为TS包的PID，这个TS包的内容为PMT。
通过对PID的译码，就可以对单个节目传送流进行解码。
所以解析起来就像这样: 先接收一个负载为PAT的TS包(TS包头为0x47 0xXX 0x00 0xXX)，在整个数据包里找到一个PMT包的PID(program_map_PID)。然后再接收一个含有PMT的TS包(TS包头为0x47 0x00 program_map_PID 0xXX)，在这个TS包里找到有关填入数据类型的PID，PMT中可能含有不止一个TS包的PID数据，PMT中stream_type、elementary_PID决定了TS包的类型和PID，然后用PMT中的PID值匹配接收到的TS包，如果匹配上，那么该TS包的负载内容就是填入实际的数据。
transport_scrambling_control（加扰控制标志）:
表示TS流分组有效负载的加密模式。空包为‘00’，如果传输包包头中包括调整字段，不应被加密。其他取值含义是用户自定义的。
adaptation_field_control（适配域控制标志）:
表示包头是否有调整字段或有效负载。‘00’为ISO/IEC未来使用保留；‘01’仅含有效载荷，无调整字段；‘10’ 无有效载荷，仅含调整字段；‘11’ 调整字段后为有效载荷，调整字段中的前一个字节表示调整字段的长度length，有效载荷开始的位置应再偏移[length]个字节。空包应为‘10’。
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continuity_counter（连续性计数器）:
随着每一个具有相同PID的TS流分组而增加，当它达到最大值后又回复到0。范围为0~15。
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Adaptation Field
Adaptation Field的长度要包含传输错误指示符标识的一个字节。
PCR是节目时钟参考，PCR、DTS、PTS都是对同一个系统时钟的采样值，PCR是递增的，因此可以将其设置为DTS值，音频数据不需要PCR。
打包TS流时PAT和PMT表是没有Adaptation Field的，不够的长度直接补0xff即可。
视频流和音频流都需要加adaptation field，通常加在一个帧的第一个ts包和最后一个ts包里，中间的ts包不加。
Payload
TS包中Payload所传输的信息包括两种类型：视频、音频的PES包以及辅助数据；节目专用信息PSI。
TS包也可以是空包。空包用来填充TS流，可能在重新进行多路复用时被插入或删除。
视频、音频的ES流需进行打包形成视频、音频的 PES流。辅助数据（如图文电视信息）不需要打成PES包。
PES层
从上面的结构图可以看出，PES层是在每一个视频/音频帧上加入了时间戳等信息，PES包内容很多，下面我们说明一下最常用的字段：
packet_start_code_prefix：
3字节，开始码，固定为0x000001。
stream id:
音频取值（0xc0-0xdf），通常为0xc0；视频取值（0xe0-0xef），通常为0xe0。
pes packet length:
后面pes数据的长度，0表示长度不限制，只有视频数据长度会超过0xffff。
pes data length:
后面数据的长度，取值5或10。
pts:
33bit值
dts:
33bit值
ES层
ES层指的就是音视频数据。
一般的，视频为H.264视频，音频为AAC音频。
PAT
Program Association Table 节目关联表，每个 TS 流对应一张，用来描述该 TS 流中有多少个节目。
TS 流中中，PAT 包重复实现，大约 0.5 秒出现一个，保证实时解码性
表示 PAT 表的 TS 包 PID 值为 0，便于识别
PAT 的 payload 中传送特殊 PID 的列表，每个 PID 对应一个节目（对应一张 PMT 表）
PAT 表是 TS 流的基础，任何一个 TS 流解析寻找节目都是从 PAT 表开始查找
typedef struct TS_PAT_Program {
unsigned program_number :16; // 节目号，为 0x0000 时表示这是 NIT，节目号为 0x0001 时, 表示这是 PMT
unsigned reserved :3 // 保留，固定为 111
unsigned program_map_PID :13; // 节目号对应内容的 PID 值
} TS_PAT_Program;
typedef struct TS_PAT {
unsigned table_id : 8; // 固定 0x00 ，标志是该表是 PAT
unsigned section_syntax_indicator : 1; // 段语法标志位，固定为 1
unsigned zero : 1; // 0
unsigned reserved_1 : 2; // 保留位，固定为 11
unsigned section_length : 12; // 段长度，表示从下一个字段开始到 CRC32(含) 之间有用的字节数
unsigned transport_stream_id : 16; // TS 流 ID，一般为 0x0001，区别于一个网络中其它多路复用的流
unsigned reserved_2 : 2; // 保留位，固定为 11
unsigned version_number : 5; // PAT 版本号，固定为 00000，如果 PAT 有变化则版本号加 1
unsigned current_next_indicator : 1; // 固定为 1，表示这个 PAT 表有效，如果为 0 则要等待下一个 PAT 表
unsigned section_number : 8; // 分段的号码。PAT 可能分为多段传输，第一段为 00，以后每个分段加 1，最多可能有 256 个分段
unsigned last_section_number : 8; // 最后一个分段的号码
std::vector<TS_PAT_Program> program;
unsigned CRC_32 : 32; // CRC32 校验码
} TS_PAT;
PMT
Program Map Table，节目映射表，该表的 PID 是由 PAT 表 提供给出的。表征一路节目所有流信息。包含：
当前节目中包含的所有 Video 数据的 PID
当前节目中包含的所有 Audio 数据的 PID
与当前节目关联在一起的其他数据的 PID（如数字广播，数据通讯等使用的 PID）
如果 TS 流中包含多个节目，那么就会有多个 PMT 表。只要我们处理了 PMT 表，那么我们就可以获取该节目中所有的流信息，如当前节目包含多少个 Video、多少个 Audio 和其他数据及每种数据对用的流 PID 分别是多少。
typedef struct TS_PMT_Stream {
unsigned stream_type : 8; // 指示本节目流的类型，H.264 编码对应 0x1b，AAC 编码对应 0x0f，MP3 编码对应 0x03
unsigned reserved1 : 3; // 保留位，固定为 111
unsigned elementary_PID : 13; // 指示该流的 PID 值
unsigned reserved2 : 3; // 保留位，固定为 1111
unsigned ES_info_length : 12; // 前两位 bit 为 00，指示跟随其后的描述相关节目元素的字节数
std::vector<unsigned> descriptor;
} TS_PMT_Stream;
typedef struct TS_PMT {
unsigned table_id : 8; // 取值随意，一般使用 0x02, 表示 PMT 表
unsigned section_syntax_indicator : 1; // 段语法标志位，固定为 1
unsigned zero : 1; // 固定为 0
unsigned reserved_1 : 2; // 保留位，固定为 11
unsigned section_length : 12; // 段长度，表示从下一个字段开始到 CRC32(含) 之间有用的字节数
unsigned program_number : 16; // 当前 PMT 表映射到的节目号，1、2、3
unsigned reserved_2 : 2; // 保留位，固定为 11
unsigned version_number : 5; // PMT 版本号码，固定为 00000，如果 PAT 有变化则版本号加 1
unsigned current_next_indicator : 1; // 发送的 PMT 表 是当前有效还是下一个 PMT 有效
unsigned section_number : 8; // 分段的号码。PMT 可能分为多段传输，第一段为 00，以后每个分段加 1，最多可能有 256 个分段
unsigned last_section_number : 8; // 分段数
unsigned reserved_3 : 3; // 保留位，固定为 111
unsigned PCR_PID : 13; // 指明 TS 包的 PID 值，该 TS 包含有 PCR 同步时钟，
unsigned reserved_4 : 4; // 预留位，固定为 1111
unsigned program_info_length : 12; // 前 2bit 为 00，该域指出跟随其后对节目信息的描述的字节数。
std::vector<TS_PMT_Stream> PMT_Stream;
unsigned reserved_5 : 3; // 保留位，0x07
unsigned reserved_6 : 4; // 保留位，0x0F
unsigned CRC_32 : 32; // CRC32 校验码
} TS_PMT;
TS流生成及解析流程
TS 流生成流程
将原始音视频数据压缩之后，压缩结果组成一个基本码流（ES）。
对ES（基本码流）进行打包形成PES。
在PES包中加入时间戳信息(PTS/DTS)。
将PES包内容分配到一系列固定长度的传输包（TS Packet）中。
在传输包中加入定时信息(PCR)。
在传输包中加入节目专用信息(PSI) 。
连续输出传输包形成具有恒定比特率的MPEG-TS流。
TS 流解析流程
复用的MPEG-TS流中解析出TS包；
从TS包中获取PAT及对应的PMT；
从而获取特定节目的音视频PID；
通过PID筛选出特定音视频相关的TS包，并解析出PES；
从PES中读取到PTS/DTS，并从PES中解析出基本码流ES；
将ES交给解码器，获得压缩前的原始音视频数据。