开发环境
Windows7/10 x64，VS2019，Qt5.12.11 x64，OpenCV4.5.5 x64
LED数码管贴合软件的总体目标：
是控制自动化设备，把LED线路板精准得贴合（套入）塑料盒，精度在10个丝左右。
LED数码管贴合软件的详细功能列表：
1、大视野畸变标定算法
2、手眼标定算法
3、上和下两个相机的贴合对位算法（旋转、平移的仿射变换，旋转中心的计算）
4、图像预处理，模板匹配
5、运动控制，涉及20个轴的电机控制
6、模板文件管理，日志
软件介绍
1、主界面
项目使用了4个相机
相机A负责把线路板送到工位1
相机B负责在工位1，拍照线路板
相机C负责在工位2，拍照塑料盒
双相机B与C组合起来，可以实现贴合对位
相机D另有其他用途
2、畸变标定
准备一张菲林板，里面都是圆点
关于畸变标定，详情见我的另一篇博文
https://libaineu2004.blog.csdn.net/article/details/119360779
3、手眼标定（旋转中心的计算）
9点标定，详情参见我的另一篇博文
https://libaineu2004.blog.csdn.net/article/details/109616449
机械手带旋转轴，先做9点标定，后做旋转中心的标定计算
旋转标定，详情见我的另一篇博文
https://libaineu2004.blog.csdn.net/article/details/112277095
4、上下相机的贴合对位
上下双相机定位贴合的原理，请参考热心网友的分享：
http://www.ihalcon.com/read-14507.html
http://www.ihalcon.com/read-14735.html
5、模板的管理
