一、写在前头
哈喽。各位小伙伴。我又来更新一下了，前不久我不是写了一篇树莓派加USB摄像头进行颜色识别和颜色追踪嘛，后来就觉得生活中这些东西应用到的地方很少，小编才疏学浅，欢迎各位大佬批评指教，有知道哪里可以应用的地方，欢迎留言。然后呢，我就考虑人脸识别和人脸追踪是不是相对应用方面比较多一点，所以呢，我就开始了我的人脸识别的漫漫长路（此处省略一万字），人脸识别是真的难。终于在小编的不懈努力下，终于完成了一个简单的人脸识别并通过云台完成了人脸追踪。下面我们一起来学习一下吧！
二、前期准备
树莓派4b（其他版本的均可，数据处理速度略微影响）
两个舵机（分别完成左右、上下转动）
舵机支架（有条件的同学可以3D打印出自己的创意）
电池（方便携带，移动）
⭐️BET-AI扩展板（代码里用的到）
三、PC9685驱动舵机
这里小编说一下，为什么会用PC9685来进行驱动舵机呢？那是因为我们的舵机都是有三个引脚来控制的，一个是信号线，一个是VCC一个是GND，而树莓派上面只有29个gpio引脚，而每个舵机都需要一个singal引脚，有可能会不够用，所以我们使用PC9685用于进行多路pwm控制舵机驱动板，并且我们使用i2c进行通讯，这样我们只需要几根i2c线就可以对16路pwm进行控制。一般我们下载的镜像里没有PC9685驱动，需在终端里输入
sudo apt-get install build-essential python-pip python-dev python-smbus git
git clone https://github.com/adafruit/Adafruit_Python_PCA9685.git
下载完成后，进入生成的,启动驱动
终端依次输入：
cd Adafruit_Python_PCA9685
sudo python setup.py install
这样就搞定了。
还有如果有些小伙伴进行到这里发现有报错，检查一下你的树莓派i2c是不是打开了。我的就是没有打开，害得我白忙了半天，哎说多了都是泪啊。
下面我们可以检查一下自己的云台接线问题，我们运行代码，若发现云台无动静，我们可以把舵机的接线换到其他引脚试试，经过亲身经历，这些问题都解决了。
四、代码
from future import division
import cv2
#import Adafruit_PCA9685
import time
#这是不带舵机的版本
cap = cv2.VideoCapture(0)
cap.set(3, 320)
cap.set(4, 320)
#face.xml的位置要和本程序位于同一文件夹下
face_cascade = cv2.CascadeClassifier( ‘123.xml’ )
完整代码，私聊。
五、写在最后
我们的云台由于舵机能力的有限，树莓派处理数据的能力，以及网络的影响，不能实现超灵敏的识别，不能用于工业生产中，不过可作为日常生活中的一根小玩具，在家放着做一个小监控还是不错的，对于爱好树莓派的你来说，是一个不错的研究项目。哈哈，就这样啦，敬请期待小编下面的更新吧。拜拜喽！