三维点云转栅格地图

1、三维点云转栅格地图效果

2、个人方案优点：

边界清晰，能区分空闲区和未知区域，并且考虑到每个区域转化，不会添加点云以外的信息
高效处理生成栅格地图。

3、个人方案缺点：

3D激光只扫描到墙，未扫描到地下的，会无法显示地面的边界。

4、说明

开源代码为octomap代码
本人方案是通过gmapping改进，输入3d点云，转化为概率地图