Motec CAN协议
之前弄清楚了Dash Manager的初步使用方法，但想要使用除Motec ECU和一些特定型号的ECU以外的数据来源，需要对其CAN协议进行定制。
一般需要了解的CAN的格式是11位地址加8字节数据（扩展帧有29位地址）。对于ECU来说，一般一个数据占1-2字节，所以传送的多有数据自然不可能只有8个字节，这就需要进行多帧的传输。但多帧传输是需要协议的，而在Dash Manager中完全没有找到过关于多帧传输协议的信息。这方面国内中文资料极少，爬到谷歌上找到了Motec的论坛，上面有很多人有类似的疑问，但下面的回答不痛不痒，主要是针对ECU而不是CDL3的。后来是从一个博客中得到的启示，贴上地址
https://zhaodi.me/motec-can-bus-stream-decoding/
（感觉博主好强…）
这篇博客中讲的是M84的CAN协议。概括地说就是Motec的CAN协议以0x82,0x81,0x80为包头，每个数据包包含22帧，存放了各种数据。但对使用CDL的我来说，仍然存在两个重要的问题。一是将CAN分析仪接到从M800输出到CDL的CAN接口上试图分析数据时，我发现我得到的数据是这样的
不难发现，是18帧一个循环，而且里面也没有出现任何形似82,81,80的数据。第二是，CDL如何知道应该在哪一位放了什么数据，又如何知道接入的是什么ECU呢？如果它一直按照82,81,80,22帧的协议来读数据，岂不是只能和Motec产品交互
在之前看论坛时，看见有人说可以给Motec support发邮件，所以我就把这两个问题发过去试试。在发出邮件后的第4天，我收到了Motec的回复。
同时他给了我一张图片，看样子应该是他特地做的吧
可以说是相当赞了。从这张图里得到最重要的信息就是Offset这个参数。之前一直以为是将数据的值进行偏移，而图里说，这其实是数据在CAN帧中位置的偏移量。也就是Offset=2，说明数据起始在一帧里的第3个字节，Offset=6，说明数据起始在一帧里的第7字节。
Motec的这张png解决了我的第二个问题的前半部分。但如何进行自定义的多帧传输，以及我从M800中拿出的数据还是没有解决。因此我根据Dash Manager中的M800 Pattern的channel参数，结合Offset定义和CAN分析仪又进行了测试，发现之所以我的数据是18帧，是因为在M800的默认配置里，所有通道占的字节数加起来正好是144，也就是18*8。虽然看起来这个解释很圆满，但这又说明，这144个字节里并没有数据的包头字节，那CDL如何区别ECU的问题还是无法解决。所以尽管我已经尝试了发送单帧数据，并能够控制CDL的显示，但还是不能将它用于实际。
Compound Message的使用
不过，在Motec的邮件里有两个链接，是Motec的网络seminar地址（油管上的，需要。。）。视频里讲了Motec CAN的Compound Message的意义。不同于Single Message是将所有数据放在多个帧里融合成一个整体，Compound Message是给帧定义了一个索引，存放在数据位的第一个或前两个字节。这样就相当于在CDL的CAN id下又加了一级id，有点像操作系统里的多级页表。
一个帧里能携带的数据减少了，但能方便地对同一个CAN id传递很多不同的数据。这在Dash Manager里配置起来也很简单
选择Compound之后，左侧定义数据位的某两个字节作为索引，右侧加入通道和Offset即可。需要注意的是右侧加入的第一个通道，他的Offset是0，也就是和索引位的默认Offset相同，在传输时，通道的数据位置定义会覆盖掉索引的定义，也就是我发送00 11 01 00 00 00 00 00，这个数据的前两位会被认为是Accel Pedal Pos而不是No1的ID。
总结
Compound传输多帧很简单
有问题可以email Motec官方
可能CDL识别ECU的方法在Communication的参数这个Async. Device里
里面有M8，M4，GPS，和一些看起来很像品牌的选项，很有可能就是选择CAN协议的。但在Default配置下这项是不能选择的。