双向控制系统
控制框图
控制律
仿真结果
仿真模拟：自由运动，抓取海绵，抓取铁块的操作。
可以看出当在与铁块这种较硬的东西发生接触式，系统会出现不稳定。
实验视频: 视频表现可参考->没录像借用其他人的视频
【遥操作】考虑延时情况下的双向控制算法-bilateral control-力位混合控制
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转载自blog.csdn.net/weixin_44229927/article/details/107023877
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