一、概述
1. 关于RTOS系统
UCOS系统属于RTOS操作系统，FreeRTOS也属于RTOS操作系统。
2. 前后台系统
以前编写裸跑程序时，main里面一个循环和ISR构成一套程序，也统称为前后台系统，前台程序就是ISR中断服务程序，后台程序就是main函数里面的程序，后台程序可以被前台程序打断。
3. 实时性
UCOS系统属于实时操作系统，实时分为硬实时和软实时，硬实时是绝对的实时，不允许超时，而软实时没有像硬实时那么严格。RTOS最大的特性应该就是实时性了。
4. 多任务管理能力
RTOS的内核具备多任务管理能力，个任务调度、优先级管理。UCOS属于一种经典的RTOS，它的内核属于可剥夺型内核，即一个任务可以剥夺其他任务的CPU使用权，运行就绪任务中优先级最高的任务。
5. ucos可裁剪
这样可以根据不同硬件平台定制ucos。
二、uCOS-II系统移植
1. 源码结构
把uCOS-II源码大致分为三个部分，与处理器无关的代码，与处理相关的代码 ，与应用程序相关的代码：
上图中与处理器无关的代码，就是系统核心代码，移植时不需要做任何改动；
与处理器相关的代码，在移植时需要根据不同型号的处理器做修改；
与应用程序相关的代码主要用于用户根据自己需要对UCOSII进行裁剪或其他设置，比如os_cfg.h里面定义的OS_TICKS_PER_SEC就会根据不同的处理器更改，这样就能设置UCOSII的时钟节拍为多少ms。同时还可以设置OS_MAX_TASKS的值，设置包括空闲任务和统计任务在内的最大支持任务数，空闲任务和统计任务是优先级最低的两个任务。
2. 创建任务
（1）创建任务时，需要传入任务优先级、任务堆栈大小等参数。任务堆栈，就是存储器中的连续存储空间。为了满足任务切换和响应中断时保存CPU 寄存器中的内容以及任务调用其他函数时的需要，每个任务都有自己的堆栈。在创建任务的时候，
任务堆栈是任务创建的一个重要入口参数。
（2）创建任务的两个函数为OSTaskCreat 和OSTaskCreateExt
UCOSII还有很多关于任务的函数，比如任务挂起或删除或改优先级等。
（3）任务创建后，只有调用了OSStart函数，系统和所有的任务才开始运行。
3. 临界区
在应用程序中经常有一些代码段必须不受任何干扰地连续运行，这样的代码段叫做临界段（或临界区）。因此，为了使临界段在运行时不受中断所打断，在临界段代码前必须用关中断指令使CPU 屏蔽中断请求，而在临界段代码后必须用开中断指令解除屏蔽使得CPU 可以响应中断请求。UCOSII 提供OS_ENTER_CRITICAL 和OS_EXIT_CRITICAL 两个宏来实现，这两个宏需要我们在移植UCOSII 的时候实现。因为临界段代码不能被中断打断，将严重影响系统的实时性，所以临界段代码越短越好。