一、使用SDK开发应用程序
要在Xilinx SDK上开发一个Linux应用程序并运行在ZYNQ开发板上，我们可以选择使用Xilinx SDK。
首先在创建工程时操作系统平台选择Linux，处理器核心根据开发板来选择，ZYNQ-7020使用的就是Dual ARM-Cortex A9的核心，如图所示：
点击next，这时候一般选择一个空的应用工程来编写自己的逻辑代码，然而这里使用hello,world示例程序，选择模板程序即可：
现在生成了一个简单的应用程序，如果不加默认设置，这时候工程应该已经自动编译完成了。在工程路径下会生成一个elf文件，此文件就是可在Linux系统上运行的应用程序文件。接下来可以将此文件通过FTP或者其他方式转移到开发板上，就可以在开发板上执行。
我这里还是使用了FTP来将hello_world.elf文件传输到了板子/home/root文件夹下，传输完成之后给这个.elf文件赋予执行权限之后，使用./hello_world.elf执行。结果如下，可以看到执行成功：
二、使用Petalinux开发应用程序
进入到工程目录下，使用petalinux-create命令行来创建应用程序工程。输入以下命令行：
# 使用petalinux-create创建一个名为test的应用工程，使用的工程语言是c
# 这些用法可以在petalinux-create --help中查询到
# 工程名称不建议使用大写字母和下划线
petalinux-create -t apps -n test --template c
执行之后会给出这个工程所在的文件夹绝对路径，如下所示：
进入到此文件夹中，下面有自动生成的一个名为files的文件夹，下面有<工程名>.c文件，我们的核心应用逻辑代码也在此完成。
打开源文件查看源代码：
修改无误后保存退出。
回到工程目录下，准备编译整个项目，使用以下命令来编译整个工程：
# 编译工程, -c指定要编译的组件，这里就是我们的应用工程，-x是执行的具体动作
# 这里就是编译动作:do_compile
# petalinux-build -c <工程名> -x do_compile
petalinux-build -c test -x do_compile
接下来我们要找到此应用程序的位置，这个位置是这样的：
# 找到生成的应用工程
cd build/tmp/work/cortexa9hf-neon-xilinx-linux-gnueabi/<应用工程名>/1.0-r0
此文件夹下面有一个可执行文件test，这就是生成的可执行文件，这个文件可以直接转移到开发板上来执行：
转移的时候可以使用scp命令，这个是使用SSH完成远程安全拷贝的命令：
使用以下指令完成文件远程拷贝：
# 格式为scp <要拷贝的工程名> <开发板系统登录名>@<开发板ip地址>:<要拷贝到的开发板目标路径>
# 对于我的工程，命令为
scp test [email protected]:/home/root
这个方法还需要在开发板上运行SSH服务，如何配置网络使得ubuntu能够ping通开发板也需要额外的步骤，我个人当时查了很多东西做了很久，如果是做Zynq开发的话非常不推荐用这种方式。而且xilinx SDK的界面也更加友好，没必要非在ubuntu下用petalinux开发应用逻辑代码。
所以这两个开发方法相比，我还是更倾向于使用xilinx SDK来做。
三、使用NFS服务（网络文件系统）来远程执行可执行文件
我们在ubuntu机器上建立一个网络文件系统，在开发板上使用mount来通过网络挂载这个文件系统之后，开发板就可以像访问自己的文件系统一样去访问ubuntu文件系统，从而实现了执行可执行文件的目的。
1.在ubuntu上搭建NFS服务
执行下面的命令来安装NFS服务：
# 安装NFS服务
sudo apt-get install nfs-kernel-server
2.创建一个目录，此目录将作为NFS的目录，将来会被开发板挂载到自己的根文件系统下：
# 在家目录下创建一个文件夹
mkdir ~/nfs
3.打开NFS配置文件，在文件最后加入一些配置信息：
# 打开NFS配置文件
sudo vim /etc/exports
在文件末尾加入以下的信息：
# <要挂载的文件夹路径> * (rw,sync,no_root_squash)
# *代表允许所有的网络段访问
# rw 是可读写权限
# sync 是文件同步写入存储器
# no_root_squash 是 nfs 客户端分享目录使用者的权限
/home/zheyuan/nfs *(insecure,rw,sync,no_root_squash,no_all_squash)
使用以下命令使得上述更改生效：
# 使上述配置生效
sudo exportfs -rv
4.重启nfs服务，使得上述更改生效：
# 重启客户端
sudo service nfs-kernel-server restart
5.将可执行文件拷贝到nfs文件夹下
# 假设现在已经在生成的可执行文件所在的文件夹下
cp test ~/nfs
6.在开发板上挂载NFS文件夹
# 此命令是在开发板上执行的，通过串口发送
mount -t nfs -o nolock 192.168.0.109:/home/zheyuan/nfs /mnt
挂载完成之后可以通过nfs直接在开发板上执行此程序，可以看到执行成功：
注意，我在使用NFS时，出现了Permission Denied的报错，这种情况可能是配置文件中的共享文件夹路径出错，也有可能是在开发板上执行的挂载命令出错，检查之后如果没有解决，请尝试为共享的文件夹赋予完全的权限，对于我来说是这样的：
chmod 777 ~/nfs
四、使用petalinux自带的交叉编译工具编译应用代码
除了上述的使用xilinx SDK，petalinux开发应用程序，使用FTP，或者使用scp命令，或者使用NFS直接执行可执行文件的方式之外。我们还可以使用自主的编辑器（vim，VS Code）来编写代码，并使用petalinux提供的交叉编译工具来编译我们的代码，最后将生成的可执行文件通过上述三种方法转移到开发板上执行。
使用vim编辑一个hello，world示例程序:
# 建立一个源文件并编辑
touch hello.c
# 使用交叉编译工具来编译之，生成名为hello的可执行文件
arm-linux-gnueabihf-gcc hello.c -o hello
最后将这个文件转移到开发板上执行，或者使用NFS直接执行即可。
五、一个小的总结
经过这段时间对Zynq开发的粗浅学习，我觉得大致我对工程的开发流程有了一点自己的大致把握，当然这以后还需要很多的细化。
1.对于加速器的开发，首先是分析热点代码，然后是根据热点代码设计合适的加速器结构，这是整个设计的核心。随后可以采用HLS或HDL来描述加速器的构造和接口，生成IP核并打包。
2.在vivado中完成IP核的集成和硬件系统的设计，生成比特流文件。
3.此后使用vivado中生成的hdf文件来初始化和配置自定义的petalinux工程，编译生成image.ub，这个镜像中集成了内核镜像、根文件系统和设备树信息，这些信息是开发者高度定制的。
4.对于BOOT.bin这样一个启动镜像，既可以选择使用Xilinx SDK来生成，也可以使用petalinux来生成，这个镜像中集成了包括FSBL、比特流文件、U-BOOT等重要信息，在启动时就会将PL端逻辑进行配置。
5.执行到此，应该说已经成功搭建了一个Linux系统，这个系统烧录到SD卡上已经可以用来启动开发板并配置FPGA了，但是我们还有应用程序没有编写，这部分所谓应用程序其实也就是运行在PS端的主控逻辑。它描述了如何调用FPGA，要完成怎样的功能等等。编写应用程序代码都是在之前搭建的Linux系统上完成的，完全不需要再考虑硬件和驱动上的细节，也就不再需要传统嵌入式开发中的BSP中所提供的种种API了。
6.最后就是这篇博客上面的内容，如何去开发应用程序，如何生成.elf并将其上传到开发板上去执行，这篇博客已经做了详细叙述。