Full Cone NAT:（完全锥形型，知道公网ip和端口即可发送udp数据包）
内网主机建立一个UDPsocket(LocalIP:LocalPort) 第一次使用这个socket给外部主机发送数据时NAT会给其分配一个公网(PublicIP:PublicPort),以后用这个socket向外面任何主机发送数据都将使用这对(PublicIP:PublicPort)。此外，任何外部主机只要知道这个(PublicIP:PublicPort)就可以发送数据给(PublicIP:PublicPort)，内网的主机就能收到这个数据包
Restricted Cone NAT:(ip受限型，内网设备主动向此ip发送过数据，且外网设备知道此内网设备公网ip和端口，并使用此ip即可发送数据（任意端口）)
内网主机建立一个UDPsocket(LocalIP:LocalPort) 第一次使用这个socket给外部主机发送数据时NAT会给其分配一个公网(PublicIP:PublicPort),以后用这个socket向外面任何主机发送数据都将使用这对(PublicIP:PublicPort)。此外，如果任何外部主机想要发送数据给这个内网主机，只要知道这个(PublicIP:PublicPort)并且内网主机之前用这个socket曾向这个外部主机IP发送过数据。只要满足这两个条件，这个外部主机就可以用自己的(IP,任何端口)发送数据给(PublicIP:PublicPort)，内网的主机就能收到这个数据包
Port Restricted Cone NAT:（端口受限型，内网设备主动向此ip发送过数据，且外网设备知道此内网设备公网ip和端口，并使用此ip即可发送数据（任意端口））
内网主机建立一个UDPsocket(LocalIP:LocalPort) 第一次使用这个socket给外部主机发送数据时NAT会给其分配一个公网(PublicIP:PublicPort),以后用这个socket向外面任何主机发送数据都将使用这对(PublicIP:PublicPort)。此外，如果任何外部主机想要发送数据给这个内网主机，只要知道这个(PublicIP:PublicPort)并且内网主机之前用这个socket曾向这个外部主机(IP,Port)发送过数据。只要满足这两个条件，这个外部主机就可以用自己的(IP,Port)发送数据给(PublicIP:PublicPort)，内网的主机就能收到这个数据包
Symmetric NAT:
内网主机建立一个UDPsocket(LocalIP,LocalPort),当用这个socket第一次发数据给外部主机1时,NAT为其映射一个(PublicIP-1,Port-1),以后内网主机发送给外部主机1的所有数据都是用这个(PublicIP-1,Port-1)，如果内网主机同时用这个socket给外部主机2发送数据，第一次发送时，NAT会为其分配一个(PublicIP-2,Port-2), 以后内网主机发送给外部主机2的所有数据都是用这个(PublicIP-2,Port-2).如果NAT有多于一个公网IP，则PublicIP-1和PublicIP-2可能不同，如果NAT只有一个公网IP,则Port-1和Port-2肯定不同，也就是说一定不能是PublicIP-1等于 PublicIP-2且Port-1等于Port-2。此外，如果任何外部主机想要发送数据给这个内网主机，那么它首先应该收到内网主机发给他的数据，然后才能往回发送，否则即使他知道内网主机的一个(PublicIP,Port)也不能发送数据给内网主机，这种NAT无法实现UDP-P2P通信。
NAT穿透UDP具体实现
本来是打算把我的java代码黏贴出来的，后来想了想，我写的只是其中一种实现方式，不同语言也有不同的实现方式，我就来说说实现的步骤，就不再写代码了。也挺简单的。
- 客户端建立一个UDP监听端口
- 客户端做一个心跳包向服务器发送数据包
- 服务器接收到心跳包后，储存客户端的ip、端口信息
当客户端要进行p2p通信的时候
- 发送方服务器查询接收方ip、端口
- 数据包定向ip、端口发送数据包
- 完成通信
注意 重点
到此，你以为结束了？ 那就大错特错了。
到这里你会发现，接收方（以下统称A）可能拿不到数据包，这种情况出现在接收方在局域网内（需要穿透NAT）。
前面讲的，并不是仅仅获取到设备外网地址就可以成功穿透，还要注意NAT会把不认识的数据丢弃。
这是为什么？
NAT丢弃了你这个来源不明的包，根本没有分发给接收设备A。
为什么叫来源不明呢，这是因为首先A的UDP端口给服务器发数据包，A的NAT创建了一个session，这样A再接收到服务器的数据时，会查找这个映射（A<--->服务器），这个映射就储存在这个session里。但是发送方（B）向A的NAT发送数据（这是在B的NAT建立对A的映射），没有指向B的映射，所以数据包被A的NAT丢弃。
那怎么解决呢，其实让A也向B发一个数据包就好了，这样A的NAT会建立一个对B的session，这样再收到B的数据NAT就可以查找到对应的映射了。
之前提到的NAPT对UDP的session映射，源地址相同，源端口相同，目标地址不同，对于不同的NAPT，session可能不同。这条规则是依据不同的NAT的。Symmetric NAPT会导致session不同，Cone NAPT则是相同的。对于p2p只要一方使用的是Symmetric NAPT就会导致无法穿透。具体可自行百度。
此处我将NAT分为两类，ConeNAT和SymmetricNAT。
A. ConeNAT借助服务器采用P2P方式
设定A和B为不同内网设备，S为公网服务器，P2P实现过程如下：
1) A，B定时向S发送心跳包，间隔为50秒，S取得A和B的网络信息A(IP：PORT)，B(IP,PORT)
2) A连接S,请求进行p2p连接（命令B向A公网地址发送测试数据包，同时返回B公网地址供A发送测试数据包）
3) 当A端明确接收到B端响应数据，完成穿透流程
4) A，B通信建立，保持50秒内有相互的UDP信息交流，即需要建立A和B之间的心跳
B. SymmetricNAT采用服务器中转方式
设定A和B为内网设备，S为中转服务器，中转实现方式如下
1) A，B定时向S发送心跳包，间隔为50秒，S取得A和B的网络信息A(IP：PORT)，B(IP,PORT)
2) A发送UDP信息给S，S发送到B(IP,PORT)
3) B发送UDP信息给S，S发送到A(IP：PORT)
4) 通信成功