ubuntu 18.04重装配置记录

电脑：matebook 14 mx250 i5
原装系统：windows 10

1. 安装ubuntu 18.04

根据实际情况给ubuntu系统分配存储容量，由于后面apollo无人驾驶仿真环境比较大，所以我给ubuntu系统的磁盘大小为200G。

超详细！Win10（UEFI启动模式）安装Ubuntu18.04双系统

2. 网络+google chrome+fcitx输入法

网络

东区网络：
IP:192.168.151.156
mac:00-FF-62-BE-3E-5C

google chrome

１.　下载google chrome
２.　github下载BLUELED
３.　打开BLUELED
４.　打开google chrome
５.　登录google账号
６.　同步书签

配置fcitx五笔拼音输入法

首先换成国内镜像源，然后执行：

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install fcitx-table-wbpy

具体可参照 Ubuntu 18.04安装fcitx输入法，然后logout重新进入ubuntu系统，就会发现右上角会出现一个键盘的图标，点击它，将wubypingyin输入添加到现有输入法中。

3. 安装ros melodic(时间略长)

更改国科大ROS镜像源后，安装：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt-get update
sudo apt-get ros-melodic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

另外，在melodic版的ros上安装turtlebot，参照install turtlebot on ubuntu 18.04 + ros melodic.

由于后面使用anaconda python环境，会导致ros依赖的python版本有点问题，导致catkin_make报错。请参照安装机器人ros驱动遇到的问题（catkin_make）解决。

4. 安装nvidia mx250 显卡驱动

• 1. 卸载之前安装的nvidia驱动

sudo apt-get remove --purge nvidia*

• 2. 禁用nouveau

cd /etc/modprobe.d
sudo gedit nvidia-installer-disable-nouveau.conf

输入以下内容，保存并退出：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

• 重新生成kernel initramfs

sudo update-initramfs -u
sudo update-grub
sudo reboot #重启电脑

• 查看nouveau是否被禁用成功

 lsmod | grep nouveau

• 安装nvidia驱动

ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall
sudo reboot

• 查看nvidia驱动是否安装成功

nvidia-smi

若显示如下消息，则表示安装成功：

5. 安装Anaconda2

去Anaconda官网
下载对应版本的anaconda。然后运行以下命令安装，后面文件改成下载的对应文件即可。可参照安装anaconda2:。

bash Anaconda2-2019.10-Linux-x86_64.sh 

• 退出base环境回到系统自带的环境

conda config --set auto_activate_base false

或

conda deactivate 

• 进入conda环境

conda config --set auto_activate_base true

或

conda activate base

也可安装其他的python库无人车系统（十）：c++与python非线性规(优)划（化）工具。

问题：在安装了anaconda后，终端最左端出现了（base）字段，按照网上的解决方法：“gedit ～/.bashrc；在打开的文件最后添加conda deactivate”后，（base）字样会消失，但是conda命令不能使用。请问有没有什么可以让终端不显示（base）字样，但可以正常使用conda命令的方法呢？

解决：在~/.bashrc文件未尾关于anaconda都注释掉，并添加export PATH="/home/XXX/anaconda2/bin:$PATH"
最后变成（替换成你的anaconda安装地址即可）：

# >>> conda initialize >>>
# !! Contents within this block are managed by 'conda init' !!
#__conda_setup="$('/home/toby/anaconda2/bin/conda' 'shell.bash' 'hook' 2> /dev/null)"
#if [ $? -eq 0 ]; then
#    eval "$__conda_setup"
#else
#    if [ -f "/home/toby/anaconda2/etc/profile.d/conda.sh" ]; then
#        . "/home/toby/anaconda2/etc/profile.d/conda.sh"
#    else
#        export PATH="/home/toby/anaconda2/bin:$PATH"
#    fi
#fi
#unset __conda_setup
# <<< conda initialize <<<
#conda deactivate
export PATH="/home/xxx/anaconda2/bin:$PATH"

6. 安装pytorch

会自动安装cuda，因此，前面不需要单独安装cuda。

conda install pytorch torchvision cudatoolkit=10.1 -c pytorch

7. 安装docker

按顺序逐条运行！

sudo apt-get update

sudo apt-get install \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg-agent \
    software-properties-common

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

 sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

sudo add-apt-repository \
   "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu \
   $(lsb_release -cs) \
   stable"

sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

• 测试

sudo docker run hello-world #若显示如下消息，则说明安装成功

8. 安装百度apollo无人驾驶仿真环境

• 按第6节安装docker
• 安装Apollo Kernel
  下载地址ApolloAuto/apollo-kernel

tar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz
cd install
sudo bash install_kernel.sh

• 下载apollo源码到本址

sudo apt-get git
git clone https://gitee.com/qtum/apollo.git #国内镜像源下载成功率高

• 安装

sudo bash docker/scripts/dev_start.sh
sudo bash docker/scripts/dev_into.sh
bash apollo.sh build

• 启动apollo

# 启动人机交互界面(HMI)
bash scripts/bootstrap.sh

• 访问HMI
  可使用您常用的浏览器，比如Chrome, 打开人机交互界面(HMI), 地址是：http://localhost:8888。

• 选择Navigation模式
  

• 播放演示rosbag
  demo_2.0.bag百度云下载地址：
  https://pan.baidu.com/s/1jQwavKBzTvHHVnSlwxM1ZQ提取码：1nz8

rosbag play -l demo_2.0.bag

• docker 镜像备份和恢复

Docker相关的命令

$ docker container ls --all （列出所有container, 即使当前不在运行的）
$ docker ps (查看正在运行的容器)
$ exit (退出当前的docker环境)
$ docker rmi <image id> （删除某个image， 比如 docker rmi 4ab4c602aa5e）

导出镜像到本地文件 （这样你可以把下载到的image备份，而不必重新安装时，每次都要下载。）

$ docker save apolloauto/apollo > apollo.tar

从本地文件导入文件到镜像库

$ sudo docker load --input apollo.tar

8. 美化桌面

常用命令

xz -d Gnome-OSC-HS--2-themes.tar.xz
tar xvf Gnome-OSC-HS--2-themes.tar.xz

Ubuntu18.04界面美化工具gnome-tweak-tool

9. 安装系统备份软件

在Ubuntu 18.04系统上安装Systemback的方法

sudo add-apt-repository "deb http://ppa.launchpad.net/nemh/systemback/ubuntu xenial main"
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 382003C2C8B7B4AB813E915B14E4942973C62A1B
sudo apt update
sudo apt install systemback

10 ubuntu根目录扩容

利用软件gparted,具体参考ubuntu 16.04根目录磁盘空间扩容（亲测！！）

11. 文献管理软件zotero

sudo add-apt-repository ppa:smathot/cogscinl
sudo apt-get update
sudo apt-get install zotero-standalone

12. 安装笔记软件boostnote

https://boostnote.io/

13. 安装同步软件坚果云

下载坚果云

sudo dpkg -i nautilus_nutstore_amd64.deb
sudo apt-get install -f

14. 安装texlive+texmaker

sudo apt-get install texlive-full
sudo apt-get install texmaker

15. 安装基于ros+gazebo的无人车仿真环car_demo

请参照无人车系统（九）：基于ROS与Gazebo的无人驾驶仿真环境——car_demo，

如果catkin_make出现错误，请参照安装机器人ros驱动遇到的问题（catkin_make）解决。

原因：装ros时，指向的python是系统自带的python,所有的依赖都装在系统自带的python目录下。当安装了anacona后，配置后将全局的python指向anaconda的python，这里面没有包含ros的依赖库，因此会出现一系列报错。因此，建议，如果真的想用anaconda完全取代系统下的python，那么最好先装anaconda，并配置好全局指向anaconda下的python，然后再安装ros。

可以重新安装python依赖包：

conda install setuptools
pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall six vcstools
pip install empy

---

以上
by windSeS 2019-12-28