从源码编译后报错

使用源码编译python-pcl请参考系列文章：python-pcl安装教程
从源码编译后，输入import pcl出现错误：

Python37\lib\site-packages\python_pcl-0.3-py3.7-win-amd64.egg\pcl_*init*_.py", line 5, in
from ._pcl import *
ImportError: DLL load failed

分析

这是因为conda的环境变量path和我们在windows里面设的环境变量不一致，在当前conda环境中输入echo %path%，查看当前conda环境中的环境变量：

echo %path%

在这里插入图片描述
发现conda中的环境变量只有我们设置的PATH中的前面一部分（也有可能是我软件装的太多了，PATH比较长）

在这里插入图片描述

解决方法

可以把PCL相关的DLL几个路径上移到最前面

这样就可以顺利import了！
测试：

# -*- coding: utf-8 -*-
from __future__ import print_function
import numpy as np
import pcl
import pcl.pcl_visualization

def main():

    cloud = pcl.load('examples/pcldata/tutorials/table_scene_lms400.pcd')
    # Centred the data
    centred = cloud - np.mean(cloud, 0)
    # print(centred)
    ptcloud_centred = pcl.PointCloud()
    ptcloud_centred.from_array(centred)
    visual = pcl.pcl_visualization.CloudViewing()

    # PointXYZ
    visual.ShowMonochromeCloud(ptcloud_centred, b'cloud')
    v = True
    while v:
        v = not(visual.WasStopped())


if __name__ == "__main__":
    # import cProfile
    # cProfile.run('main()', sort='time')
    main()

效果：
在这里插入图片描述

复制OpenNi2.dll文件到conda的path里面
在当前conda环境中输入echo %path%，查看当前conda环境中的环境变量：

复制OpenNi2.dll文件到上述conda的path的任意一个路径里面。OpenNi2.dll 一般位于your\path\to\OpenNi2\Redist or或者your\path\to\OpenNi2\Samples\Bin

参考：https://github.com/strawlab/python-pcl/issues/270

conda安装后报错

使用conda安装python-pcl请参考系列文章：python-pcl安装教程
从conda安装后输入import pcl出现错误：

Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
  File "E:\SoftWare\Anaconda3\envs\condaPythonPcl\lib\site-packages\python_pcl-0.3-py3.6-win-amd64.egg\pcl\__init__.py", line 6, in <module>
    from ._pcl import *
ImportError: DLL load failed: 找不到指定的程序。

分析

使用Dependency Walker分析了依赖关系，发现缺少vtk8.0的dll文件：
在这里插入图片描述
但是在pcl1.8.1的vtk安装文件夹下，并没有发现dll文件。

查了一下pcl1.11.1的vtk安装文件夹下，是有dll文件的，但是是vtk8.2的dll文件

难不成得去编译一遍vtk8.0的源码？
vtk8.0源码下载：https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/-/tree/v8.0.0/
有精力的小伙伴可以去试一下