一、直接使用
1.小车开机，连接WIFI，密码：dongguan
2.SSH远程登录：ssh -Y [email protected]，密码：dongguan
二、登录命令
1、SSH指令：
①建立在应用层基础上的安全网络协议
②使用它主要是方便远程使用ROS小车的功能
2、wheeltec：
我们这个小车上有个树莓派，它相当于一台电脑，它里面是Ubuntu系统，这个系统的用户名就是wheeltec
3、“192.168.0.100”
小车发出的wifi地址
三、使用SSH的原因
有两个原因：
1、一是我们小车如果没有配置显示屏和键鼠，我们就无法输入指令，也看不到我们的一些界面
2、一般在比赛场地，我们是看不到显示屏和用不到键鼠的
四、SSH的安装
1、一般Ubuntu系统默认自动安装有ssh客户端
2、服务端需要自行安装 sudo apt-get install openssh-server
3、查看系统是否已经安装ssh客户端或者服务端：打开新终端输入 dpkg -l | grep ssh
4、查看小车是否已经安装ssh客户端或者服务端：远程登录后输入 dpkg -l | grep ssh
5、我们虚拟机只需要客户端，小车需要服务端
6、启动ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh start
关闭ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh stop
重启ssh服务：sudo /etc/init.d/ssh restart
五、两种登录方式
1、账号密码登录：
（1）选择端口号： ssh -p 22 -Y 服务端用户名@服务端ip地址（默认22号）
（2）服务端修改端口号：
cd /etc/ssh
ls
##打开编辑器
sudo nano sshd_config
修改Port **
##重启ssh服务
sudo /etc/init.d/ssh restart
2、公钥密钥登录：
（可免密登录，较安全）
3、别名登录
cd ~/.ssh
touch config
文件内容：
Host abc（别名）
HostName 192.168.0.100
User wheeltec
Port 22
六、其他问题
1、为什么要用到Ubuntu呢？
因为我们的ros小车上的这些设备（树莓派、Nano、NX）都是Ubuntu系统的
2、为什么换了连接后，会报错，为什么要复制那段代码输入？
（1）因为当我们进行登录时，公钥会自动保存下来，换了连接后，公钥不一样了，所以会报错
（2）那段代码就是删除之前的公钥
（3）yes就是是否添加新的公钥
3、登录成功后就可以进行一些功能的使用了，我们在这个登录成功的终端输入命令，相当于直接在小车上输入命令