程序修改编译
一、前言
① 在进行程序修改之前肯定要连上我们的小车，我们要修改我们小车程序是需要进行对它的文件进行修改，我们一般的做法是通过NFS挂载，把小车上面的文件挂载到虚拟机或者其他Ubuntu系统电脑上
② NFS 挂载代码：
把小车上的这一个wheeltec_robot 文件夹下面的所有文件，挂载到我们虚拟机的mnt这一文件夹下面 （注意这条指令得在虚拟本机运行）
##挂载密码：raspberry
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
③ mnt位置：在其他位置中，没挂载时只有一个hgfs文件，挂载后发现多了四个文件
④我们可以查看和小车上的是不是一样的
##先登录，密码：dongguan
ssh -Y [email protected]
##打开
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot /
##查看
ls
⑤查看小车时间
date
⑥ 修改时间
sudo date -s "2020-12-30 00:00:00"
⑦ 使用我们的文本编译器Select Folder，打开mnt文件，打开sec文件，因为程序文件都是在src文件里面的，其它的是一些编译文件
⑧ 修改程序（因为修改后才能编译）
⑨ 编译程序
扫描二维码关注公众号，回复：
12852945 查看本文章
##打开工作空间
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot
##多线程编译
catkin_make -j2 -l2
多线程编译说明：
-j2， j 是 job 的意思， 代表允许 2 个编译命令同时进行， 一般是以 CPU
的核心数目的两倍为宜
-l2， l 是 load-average 的意思， 代表系统加载的任务数， 数目一般与-j 的
数目保持一致。
指定编译编译单个功能包：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="功能包名"
解除指定功能包编译：
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""