北斗一号是我国的第一个卫星导航系统，覆盖我国及周边地区，采用RDSS体制，提供有源定位、短报文通信和单双向的授时服务。北斗一号的导航信号，包括收发两种信号，即L波段的入站信号和S波段的出站信号。这两个信号分别采用了非常简单、成熟的BPSK和QPSK调制。
北斗二号是我国目前已经建成并正在大规模使用的区域卫星导航系统，继承了北斗一号的RDSS，采用了国际GNSS主流的RNSS体制，也就是所谓的无源定位技术。北斗二号有14颗在轨卫星，由GEO和MEO两种卫星组成，但它还是一个区域系统，覆盖亚太地区，在三个频点即B1、B2和B3播发军用和民用信号。
北斗三号
（1）北斗三号星座的工作卫星共30颗，包括3颗GEO、3颗IGSO和24颗MEO，并将视情部署在轨备份卫星；
（2）B1C和B2a信号在北斗三号MEO卫星和IGSO卫星上播发，提供公开服务；
（3）B1C信号为新增信号，B2a信号将取代B2I信号。B1I信号在北斗三号所有卫星上播发提供公开服务；
（4）GEO卫星将提供SBAS服务。