话题
话题是单向的异步的通信机制。单个发布者可与多个订阅者进行通信，单个订阅者也可在某个话题上与多个发布者进行通信，即只要是基于同一个话题的发布者和订阅者节点，它们之间都可以进行通信，故可实现1:1、1:N、N:1和N:N通信。
msg文件是用于话题的消息文件，扩展名为*.msg。
//custommsg.msg
数据类型 message
服务
服务是双向的同步的通信机制。服务是一次性的消息通信，当服务的请求和响应完成后，两个连接的节点将被断开，换句话说，就是当客户端发起数据请求时，客户端节点与服务器节点建立连接，客户端接收到数据响应后就断开与服务器节点的连接。
srv文件是服务使用的消息文件，扩展名为*.srv。与msg文件的主要区别为：使用三个连字符（—）作为分隔符，其中，分隔符上面是请求数据，下面是响应数据。
//customsrv.srv
数据类型 request
---
数据类型 response
动作
动作是双向的异步的通信机制。与服务服务器不同，动作服务器收到目标请求后直到结果响应所需的时间较长，且中途会有反馈数据发送至动作客户端，还可在任意时刻发送取消目标的命令。
action文件是动作中使用的消息文件，扩展名为*.action。与msg和srv文件的主要区别在于：三个连字符（—）在两个地方用作分隔符，上面是目标数据，中间是结果数据，最后是反馈数据。
//customaction.action
数据类型 goal
---
数据类型 result
---
数据类型 feedback
数据类型
| 名称 | ROS | C++ | python |
|---|---|---|---|
| 布尔 | bool | uint8_t | bool |
| 短整型 | int16 | int16_t | int |
| 整型 | int32 | int32_t | int |
| 长整型 | int64 | int64_t | long |
| 单精度浮点数 | float32 | float | float |
| 双精度浮点数 | float64 | double | float |
| 字符串 | string | std::string | str |
| 时间戳 | time | ros::Time | rospy.Time |
| 数组 | uint8[] | std::vector | bytes |