这让我想起普罗米修斯里面也是调用服务切到offboard模式
可以见我这篇博文：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/114060304
下面她注释的这段代码在PX的手册里 https://dev.px4.cc/master/en/ros/mavros_offboard.html
转载自：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/104095648
这一部分主要对服务做了特别详细的讲解
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h> //发布的消息体对应的头文件，该消息体的类型为geometry_msgs：：PoseStamped
#include <mavros_msgs/CommandBool.h> //CommandBool服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：CommandBool
#include <mavros_msgs/SetMode.h> //SetMode服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：SetMode
#include <mavros_msgs/State.h> //订阅的消息体的头文件，该消息体的类型为mavros_msgs：：State
//建立一个订阅消息体类型的变量，用于存储订阅的信息
mavros_msgs::State current_state;
//订阅时的回调函数，接受到该消息体的内容时执行里面的内容，这里面的内容就是赋值
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
current_state = *msg;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "offb_node"); //ros系统的初始化，最后一个参数为节点名称
ros::NodeHandle nh;
//订阅。<>里面为模板参数，传入的是订阅的消息体类型，（）里面传入三个参数，分别是该消息体的位置、缓存大小（通常为1000）、回调函数
ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb);
//发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStamped
ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10);
//启动服务1，设置客户端（Client）名称为arming_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，
//启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径
ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming");
//启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient，
//启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径
ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode");
//the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
ros::Rate rate(20.0);
// 等待飞控连接mavros，current_state是我们订阅的mavros的状态，连接成功在跳出循环
while(ros::ok() && !current_state.connected){
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
//先实例化一个geometry_msgs::PoseStamped类型的对象，并对其赋值，最后将其发布出去
geometry_msgs::PoseStamped pose;
pose.pose.position.x = 0;
pose.pose.position.y = 0;
pose.pose.position.z = 2;
//建立一个类型为SetMode的服务端offb_set_mode，并将其中的模式mode设为"OFFBOARD"，作用便是用于后面的
//客户端与服务端之间的通信（服务）
mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
//建立一个类型为CommandBool的服务端arm_cmd，并将其中的是否解锁设为"true"，作用便是用于后面的
//客户端与服务端之间的通信（服务）
mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
arm_cmd.request.value = true;
//更新时间
ros::Time last_request = ros::Time::now();
while(ros::ok())//进入大循环
{
//首先判断当前模式是否为offboard模式，如果不是，则客户端set_mode_client向服务端offb_set_mode发起请求call，
//然后服务端回应response将模式返回，这就打开了offboard模式
if( current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
{
if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
{
ROS_INFO("Offboard enabled");//打开模式后打印信息
}
last_request = ros::Time::now();
}
else //else指已经为offboard模式，然后进去判断是否解锁，如果没有解锁，则客户端arming_client向服务端arm_cmd发起请求call
//然后服务端回应response成功解锁，这就解锁了
{
if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
{
if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success)
{
ROS_INFO("Vehicle armed");//解锁后打印信息
}
last_request = ros::Time::now();
}
}
local_pos_pub.publish(pose); //发布位置信息，所以综上飞机只有先打开offboard模式然后解锁才能飞起来
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}