报错
is_valid = True if d_over_z > 0 else is_valid=False
is_valid = True if d_over_z > 0 else is_valid=False # TODO: True if every inlier has positive depth, False otherwise
^
SyntaxError: can't assign to conditional expression
SyntaxError: can’t assign to conditional expression
出错原因在于出错原因在于else后面出现is_valid=False,应该直接为False。
解决方法
is_valid = True if np.prod(d_over_z, axis=0) > 0 else False