课程介绍
VINS-Mono 是香港科技大学开源的一个VIO算法，是一种鲁棒多功能的单目视觉—惯导状态估计器。其定位精度可以媲美OKVIS，而且具有比OKVIS更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。
学员将学到什么？
通过本课程，讲师将会带着学员对VINS源码和相关理论进行系统学习，学员可以学到VINS开源算法中：光流前端，IMU预积分，单目视觉-惯导联合初始化，外参校准，后端非线性优化，边缘化与舒尔补，回环检测与重定位等知识。
讲师介绍
刘全攀
阿木学院官方讲师
北京理工大学在读博士
研究方向:视觉SLAM,无人机导航;熟悉SLAM主流的开源代码包括:VINS,SVO,DSO
课程大纲
注：每周1节课程，每节课程时长约30分钟。
第一章 VINS前端与特征点管理
1、课程内容与风格介绍
2、VINS前端光流跟踪
3、VINS特征点管理
第二章 IMU预积分算法介绍
1、IMU预积分理论分析
2、IMU预积分源码介绍
第三章 外参标定
1、外参校准的理论分析
2、外参校准的源码介绍
第四章 视觉SFM
1、视觉SFM的理论分析
2、视觉SFM的源码介绍
第五章 视觉-惯导联合初始化
1、初始化的理论分析
2、初始化的源码介绍
第六章 后端优化
1、后端优化的理论分析
2、后端优化的源码介绍
第七章 边缘化
1、边缘化的理论分析
2、边缘化的源码介绍
第八章 回环检测与重定位
1、回环检测与重定位的理论分析
2、回环检测与重定位的源码介绍
需要的先修基础知识：
有一定的视觉SLAM基础，比如看过十四讲。
C++, 图像处理基本知识，线性代数以及非线性优化基础知识。
感兴趣的同学请联系嘉月（微信号：jiayue199506）咨询哦。
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