继续折腾米尔科技的STM32MP157C 开发板，程序员研究开发板和教师不同，不会面面俱到，往往是带着问题去寻找解决之道。
实现了交叉编译cortex-A 的应用程序之后，下一步需要搞定两个问题
- M4 程序的开发和下载
- cortex_A 处理器和cortex-M4 之间的通信
毕竟我们是冲着异构处理器架构来的。
本文参考：STM32MP157——Remoteproc和RPMsg 一文
1.生成M4固件
理论上M4 的编程和普通STM32Ｆ系列程序设计没有什么大区别，唯一不同的就是处理器上接口的配置。
可以使用STM32CubeIDE来配置M4的引脚，并且开发相关的应用程序.
２.Ｍ4固件的装入方式
M4 固件下载的方式有两种
工程模式（Engineering Mode)
类似于使用ST-LINK仿真器将STM32单片机烧录到RAM，适用于M4上电启动模式，无需加载A7核。因为烧写到RAM里面，所以掉电程序会丢失，一般用于调试。。
产品模式（Production Mode)
Ｍ4 的程序存放在A7的 linux 系统的文件中，A7核先启动后，通过remoteproc 的软件引导M4核启动，固件加载执行。
我更倾向一开始就直接使用生产方式。
3 remoteproc 机制
Remoteproc(Remote Processor Framework)，主要作用就是对远程处理器（也就是Ｍ４）的生命周期进行管理，即启动、停止远程处理器。
实际操作时，可以使用开发板上现成的linux 命令行来实现。state powering 等等。在米尔开发板中使用fw_cortex_m4.sh
不过，米尔科技开发板上相关的文件目录和其说明书不同，埋的够深的。
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls
README fw_cortex_m4.sh lib
而且在lib 中已经放置了OpenAMP_TTY_echo.elf 文件，倒也是满贴心的。
４ cortex-A 和cortex-M 之间的信息交换RPMsg框架
两个处理器之间的信息交换是使用RPMsg框架来实现的。
从图上看，进一步地是采用openAMP 来实现。ST 公司在Ａ7 端将处理器信息交换仿真成为一个TTY 终端。而在Ｍ４ 端仿真成为虚拟UART 。于是，两个处理器之间的通信变成了串口通信那么简单直接。只是这个串口的速度非常块，因为他们完全是在内存完成的。
５ 测试
先要运行fw_cortex_m4.sh
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ./fw_cortex_m4.sh start
fw_cortex_m4.sh: fmw_name=OpenAMP_TTY_echo.elf
才能在/dev目录中看到ttyRPMSG0和ttyRPMSG1 虚拟终端。
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# ls -l /dev/ttyRPMSG*
crw-rw---- 1 root dialout 5, 3 Apr 9 11:50 /dev/ttyRPMSG0
crw-rw---- 1 root dialout 5, 4 Apr 9 12:56 /dev/ttyRPMSG1
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG0
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG0 &
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# stty -onlcr -echo -F /dev/ttyRPMSG1
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# cat /dev/ttyRPMSG1 &
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART0" >/dev/ttyRPMSG0
hello virtual UART0
root@myir:/usr/local/Cube-M4-examples/STM32MP157C-EV1/Applications/OpenAMP/OpenAMP_TTY_echo# echo "hello virtual UART1" >/dev/ttyRPMSG0
hello virtual UART1就这样了，下面测试STM32Cube IDE 编译Ｍ4 程序。