写在前面的话
最近的一个小项目，图像方面的算法开发，题目是：深度相机体积测量算法，最终目标是用在安卓端做体积测量，给快递公司用。体积检测算法的源码是参考PointCloudVolumeMeasure的，使用俯拍的方式进行得到物体的长宽高进行估计的，所以如果是测没有长宽高的物体可能目前还做不到，看了很多的论文，因为要求比较快，所以直接拿了网上的代码作为参考。
如果有时间的话也可以用很多别的方法：比方 Potato volume measurement based on RGB-D camera，这是一种从两面投影的体积积分算法，要两台深度相机和比较大的场所，精度比这个高；
还有 Volume measurement with a consumer depth camera based on structured infrared light、 Food Volume Estimation for Quantifying Dietary Intake with a Wearable Camera 是用slam三维重构的方法，需要平台，算法比较复杂；
还有VOLUMNECT - Measuring Volumes with Kinect用Harris探测器计算多个相交平面计算长宽高的方法，可以在任意角度拍摄计算体积，不过精度就一般般。
在这里就不多说了，进入正题。
配置
系统：Win10
CPU：i7-8700
显卡：GTX1650（显存4G，好像最后也没用GPU算啥，还是写出来吧）
内存：16G
环境配置
PCL
第一次用c++，全蒙呀，只要硬着头皮上了，少啥装啥，用pcl算肯定要配置pcl（废话），参考网址VS2017配置PCL1.9（win10环境) (为啥不找vs2019，因为太新没教程。。。还有，19和17都使用v141平台工具集，凑活儿参考。。)，pcl依赖的库在安装时候大多都安装好了，配置好环境变量就行。
OPENCV
pcl可以完成很多的图像处理功能，但是一般机器视觉很多关于图像预处理方面的功能还是要用opencv，所以配置一下吧，参考网址windows 下OpenCV的安装部署详细教程，release、debug版本不要弄错。
ZED
由于我使用zed相机做的pc端开发，所以要配置一下zed，参考网址zed双目相机的windows配置，zed摄像头用的时候一定要用到GPU，所以把CUDA装一下，我装的10.0，参考网址CUDA10安装,配合使用VS2017。
cmake-gui
安装它主要是因为zed本身带有对pcl的接口，可以直接用cmake-gui创建对应的c++工程（配置好的环境），cmake-gui的cmakelist路径在（ZED/ZED SDK/samples/interfaces/pcl）,Configure(1)然后Generate(2)一下，可能会遇到一些错，大部分都是路径没配置好导致的可以打开Grouped(3)、Advanced(4)查看一下，在列表里把路径写错的改好，少啥再装装。（我这个是最近配置tf的，路径没有参考价值哈）
代码
体积检测算法的源码是参考PointCloudVolumeMeasure，但是这个代码是使用kinect双目摄像头检测的，输入不一样，源码是用pcl中XYZ的深度点进行计算的，但是ZED大多数的例子都是用Point-XYZ-RGB的输入格式，所以多数的输入参考代码都用不上，最后查到了一个github（万能的github）的例子是ZED输入转化为Point-XYZ的输入格式。参考网址：euclidean-clustering-pcl-zed（谢谢git爸爸救我），由于有这个项目目前可能还要用，我这边的源码不能贴出来抱歉，最后把opencv配置好，应该就能跑了。pcl显示出来的窗口可能是大块的红绿，不用担心，用鼠标滚轮滚一下就可以了。
下面，上图：测的还是挺准的
（忽略我就是这么拿着摄像头测的。。。）
第一次写博客，还是想养成一个习惯，把自己做的东西慢慢的都记下来，不是为了炫耀或者吹嘘，是真的希望能给和我一样遇到困难的人一些帮助，写的不好的地方多多海涵，这个项目ZED开发完大概花了我两周的时间，精度在做均值平滑以后5%以内，算蒙混过关，后面等有时间慢慢把往安卓端移植的工作写上来。
附上一些编程调试过程中有帮助或者不错的参考网址：
pcl常用小知识和几何计算
3维Harris角点提取pcl实现
PCL几种采样方法
PCL+OpenCV+WebCam实现模拟深度图像实时点云数据采集
PCL学习笔记
PCL中访问点云数据点的几种方式
PCL代码经典赏析七：PCL 点云特征描述与提取
PCL系列之——点云读取与显示
有任何不明白的问题的可以在下面问我，有空的话会第一时间解答哒~