这段日子，准备把智能车的程序准备一套教程。
主要的思路是：
利用stc15单片机，完成循迹避障小车，包含走直线，曲线，T型路口，交叉路口等，熟悉小车的转弯算法等，能用无线进行遥控；包括PWM循迹，AD循迹，超声波避障，或者OPENMV跟踪物体等功能。
后面整理下资料，一年成熟后可以考虑出一本教程。
于是，整理下相关资料，包括硬件和软件。
硬件部分，主要是利用带编码的直流电机两个，加上一个万向轮，做一个包含循迹、视觉openmv模块，做一个数格子或者是有十字交叉等的循迹，附加任务是加上舵机机械手搬运物体。
需要的硬件模块包括：
1、stc8a或者stc15系列单片机最小系统模块；
2、0.96"OLED模块1个，spi接口；
3、TB6612模块一个；
4、5个独立按键（至少5个），利用内置的AD做按键识别；
5、红外通信的红外遥控模块（含发送和接收头）一个；
6、18650电池两个以及电池底座一个。
7、STM32F103RCT6最小系统一个（因为主要是学习51单片机的编程，因此这个仅仅作为两个电机编码器读取，然后串口发送相关数据的作用，当做一个传感器。）
需要的软件编程知识包括：
1、51单片机部分：
基础知识：
（1）stc8a的IO口输入输出，需要设置工作模式，推挽输出，准双向输出等；
（2）定时器的定时模式；
（3）定时器产生波特率的作为串口波特率来源；
（4）外部中断；
（5）（定频调宽方式）PCA模块产生PWM控制电机，或者是利用定时器产生PWM，或者是用增强版的PWM发生器；
（6）串口接收，串口发送数据；
（7）校验和的算法原理（或者CRC校验的原理）；
（8）学会读懂寄存器，能对一个字节的某一位进行处理，不能位寻址，包括清0，置1。
（9）内置AD转换，包括设置寄存器，取结果；这个主要用到按键识别，以及循迹模块的AD获取；
（10）红外通信的内容，读懂代码，运用，用遥控器实现，按下某个按键，单片机接收到那个按键，然后用OLED显示；
（11）循迹模块的使用，单个模块能够正确用AD获取电压值以及黑白线的传感数值；5个模块，读取5路AD转换数值，进行循迹，基本的直线循迹，曲线循迹，T型路口循迹，十字路口循迹；
（12）利用stm32制作的编码器模块，51单片机通过串口和stm32单片机进行通信，包括接收编码器的消息，以及控制stm32停止测速等，用OLED显示；
（13）利用OPENMV进行基本的颜色读取，等案例学习（官网资料例程），通过串口和51单片机通信；
（14）超声波测距避障模块，学习超声波测距，可以1路测距，或者是3路测距，研究其中的算法；
（15）例外：学习蓝牙通信，用手机控制小车运行；
（16）基本的滤波算法代码，用于采集的数据整理，包括AD采集的数据，电机的采集数据等；
目前基本的模块的知识已经基本汇总，主要有
1、红外遥控；
2、PWM产生模块，
3、UART2串口发送、接收模块；
4、电机运动模块；
5、超声波模块；
6、校验和模块；
7、AD模块读取红外测距传感器；（可以改造为读取循迹模块）；
8、校验和的程序知识；
9、stm32F103RCT6制作的传感器模块，可以发送出电机的运动方向，电机的相对脉冲量，电机的速度数值；
10、
下一步需要做下面的工作：
1、电机运动的脉冲数标定，速度标定，计算出来的速度需要进行标定，这个工作需要制作一个简单的实验用具，比如指针，速度计；可以用速度计作为毕业设计题目；
2、循迹模块的使用；
3、PWM模块的矫正，利用示波器，做实验，验证下波形的正确与否；
4、电机测量模块的整理，争取写一篇小论文；重点在滤波算法以及标定；
5、走直线，曲线，等。
6、分配好IO口之后，绘制stc8A的最小系统板的电路板，PCB板，制作。
7、小车的智能控制各个模块的整合。
分配给其他小伙伴进行整理实验。不然没那么多时间。整理下，看下能不能出一个教材。一个论文。