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效果图：
代码思路：
详见注释。
主要是通过 offset 系列属性 以及 页面被卷去的头部部分高度 pageYoffset 的相关计算，来修改侧边栏的定位方式和位置。
通过 window.scroll( x,y ) 来快速改变窗口位置。
代码：
<!DOCTYPE html>
<html lang="en">

<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
    <meta http-equiv="X-UA-Compatible" content="ie=edge">
    <title>Document</title>
    <style>
        .slider-bar {
            position: absolute;
            left: 50%;
            top: 300px;
            margin-left: 600px;
            width: 45px;
            height: 130px;
            background-color: pink;
        }

        .w {
            width: 1200px;
            margin: 10px auto;
        }

        .header {
            height: 150px;
            background-color: purple;
        }

        .banner {
            height: 250px;
            background-color: skyblue;
        }

        .main {
            height: 1000px;
            background-color: yellowgreen;
        }

        span {
            display: none;
            position: absolute;
            bottom: 0;
        }
    </style>
</head>

<body>
    <div class="slider-bar">
        <span class="goBack">返回顶部</span>
    </div>
    <div class="header w">头部区域</div>
    <div class="banner w">banner区域</div>
    <div class="main w">主体部分</div>
    <script>
        //获取元素
        var header = document.querySelector('.header');
        var banner = document.querySelector('.banner');
        var main = document.querySelector('.main');
        var sliderBar = document.querySelector('.slider-bar');
        var goBack = document.querySelector('.goBack');
        //记录初始状态到顶部的距离
        var bannerTop = banner.offsetTop;
        var mainTop = main.offsetTop;
        var sliderBarTop = sliderBar.offsetTop;
        document.addEventListener('scroll', function () {

            if (window.pageYOffset >= bannerTop) {
                sliderBar.style.position = 'fixed';
                sliderBar.style.top = sliderBarTop - bannerTop + 'px';
            } else {
                sliderBar.style.position = 'absolute';
                sliderBar.style.top = sliderBarTop + 'px';
            }
            if (window.pageYOffset >= mainTop) {
                goBack.style.display = 'block';
            } else {
                goBack.style.display = 'none';
            }

        })
        goBack.addEventListener('click', function () {
            animate(window, 0);
        })

        function animate(obj, target, callback) {
            // 先清除以前的定时器，只保留当前的一个定时器执行
            clearInterval(obj.timer);
            obj.timer = setInterval(function () {
                // 步长值写到定时器的里面
                // 把我们步长值改为整数 不要出现小数的问题
                var step = (target - obj.pageYOffset) / 10;
                step = step > 0 ? Math.ceil(step) : Math.floor(step);
                if (obj.pageYOffset == target) {
                    // 停止动画 本质是停止定时器
                    clearInterval(obj.timer);
                    callback && callback();
                }
                // 把每次加1 这个步长值改为一个慢慢变小的值  步长公式：(目标值 - 现在的位置) / 10
                window.scroll(0, obj.pageYOffset + step);

            }, 15);
        }
    </script>
</body>

</html>
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