华北五省机器人武术擂台赛（无差别）（第四篇：主控制器推荐介绍）
1. 我们使用的主控制器
- 原因
因为所在机器人实验室队员的入队培训和相关机器人比赛使用的主控制器一直都是STM32单片机，并且本人也对STM32单片机比较熟悉，所以就采用STM32单片机作为武术擂台车的主控制器。我们使用的芯片为STM32F407VET6。使用其他系列也是可以的。
下面是我们队员设计的主控板，你们也可以直接淘宝购买开发板。
- STM32单片机的优势
1.极高的性能： 主流的Cortex内核。
2.丰富合理的外设，合理的功耗，合理的价格。
3.强大的软件支持：丰富的软件包。
4.全面丰富的技术文档。
5.芯片型号种类多，覆盖面广。
6.强大的用户基础，学习生态极好。 - 武术擂台机器人采用STM32单片机的优势
1.满足几乎所有的开发需求，直流电机控制PWM足够、各种开关量传感器IO口足够。总之，外设丰富合理。
2.现在几乎所有的机器人开发传感器都会配送已经调试好的STM32代码，这样就加快了初学者的开发速度。
3.采用C语言进行程序开发，对初学者的编程能力要求并不是很高。 - 我们推荐的主控制器
如果你还没有选择使用哪种主控制器，我个人建议使用STM32单片机，优势之处上面也都写了，如果已经选择好了而且又不是STM32单片机的话，也没有关系，只要能顺利开发使用那一种都无所谓。
2. 基于STM32单片机电控方案简述
武术擂台机器人需要电控方面主要分为电机驱动程序设计、各种传感器驱动程序设计、主逻辑程序设计三部分。依托传感器信息以及比赛规则要求，采用合理的控制方案（这里比较复杂，自行脑补），进而驱动电机。
下面是当时比赛想的程序设计思路，可借鉴。
- 电机驱动程序设计
电机驱动程序是比赛最基础的部分。具体程序和自己选用电机的驱动器有关，程序设计也要按照采用驱动器的说明来做。 - 各种传感器驱动程序设计
根据自己团队机械和电控综合设计采用合理的传感器，对各种传感器所需的驱动代码调试好。 - 主逻辑程序设计
根据武术擂台赛的比赛要求，以及上面两部分的准备，合理的设计算法逻辑，并通过代码实现，积极调试。
3. 如何去学习STM32单片机
不管学什么单片机，了解这款芯片的系统结构是必须，而要了解芯片的系统结构，我们必须要阅读芯片的阅读书册。所以学习STM32单片机，两个手册是必须认真阅读的，它们分别是《STM32F103xxx参考手册》和《STM32固件库使用手册》。通过对这两个手册的阅读，你会发现你在学习STM32单片机的过程中，对芯片会有更深的理解。
STM32芯片的内部资源非常多，要想学好这款芯片我们需要从这四个基本外设入门，GPIO输入输出、外部中断、定时器、串口。其实我们学51也是从这几块入手，如果你能熟练掌握着四个外设，说明你已经入门了。
下面简要说下STM32学习循序渐进的步骤。
一、基本外设
GPIO输入输出，外部中断，定时器，串口。理解了这四个外设，基本就入门了一款MCU。
二、基本外设接口
SPI，IIC，WDG，FSMC，ADC/DAC，SDIO等，这些外设接口功能原理对每个芯片几乎都是一样的。对芯片而言就是多和少而已。
三、高级功能
UCOS操作系统，FATFS文件系统，EMWIN界面等。以及一些应用。
这些学习都是步骤都要一步一步来、循序渐进，只有把基础打好，在以后的开发项目中都能事半功倍。最后，提醒大家学习单片机开发，需要对C语言熟练掌握，如果你C语言没有学好，那么你学单片机是比较吃力的。
最后，我想说想学好STM32单片机所需要的态度就是多练，一定要多写代码。
4. 一些STM32学习资料的网盘分享
链接：https://pan.baidu.com/s/1kpcaAVwG7ld2XP6K1Gs1bw
提取码：cq8n
链接：https://pan.baidu.com/s/11d4ToRJzUclbjolGVAedqQ
提取码：78tt
链接：https://pan.baidu.com/s/1bk0NuzGbyw6Whp_Uv1xB4g
提取码：ip0r
因个人水平有限，难免有错误与不足之处，希望指正，所写的任何内容并不绝对，只希望可以起到引路的作用。谢谢。
