从系统的角度看，任务是竞争系统资源的最小运行单元。
任务可以使用或等待CPU、使用内存空间等系统资源，并独立于其它任务运行。

任务控制块

在其他RTOS中，任务一般是由：任务堆栈、任务控制块和任务函数三部分组成。
任务堆栈：上下文切换的时候用来保存任务的工作环境，就是STM32的内部寄存器值。

任务控制块：任务控制块用来记录任务的各个属性。

任务函数：由用户编写的任务处理代码（一般无返回值，单个void *参数，不会返回）

	void  task1Entry(void *param){
		for(;;){
			
		}
	}

在这里插入图片描述

在本文中，任务控制块只定义了栈指针

typedef uint32_t stack_task;

typedef struct _losTask{
	stack_task *stack;
}losTask;

结构体的首地址跟第一个元素的地址一致，我们可以通过该任务栈保存参数，例如寄存器的值。

我们知道一个函数的执行内核会从高地址到低地址分配栈，堆，数据区，代码区等
在这里插入图片描述
栈stack(函数内部定义的局部变量和函数形参)它们在进入函数时自动分配地址，退出函数时自动收回。
堆区（heap）— 一般由程序员分配释放，若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收。

任务初始化

一些RTOS的任务栈如下图所示（来源mculover666）：
在这里插入图片描述
在高地址保存程序状态寄存器(xPSR)，R15(函数入口参数)等。
那么我们要做的就是把这些寄存器压入任务栈中，这里把一些没有用到的寄存器设置成对应寄存器编号的值，代码如下

void los_task_init(losTask * task,void (*taskEntry)(void *),void *param,stack_task *stack){
    //初始化任务栈
    //传入末端,先减后操作.
    *(--stack) = (unsigned long)(1<<24);      //xPSR
    *(--stack) = (unsigned long)taskEntry;    //PC寄存器
    *(--stack) = (unsigned long)0x14;         //R14(LR)寄存器
    *(--stack) = (unsigned long)0x12;         //R12
    *(--stack) = (unsigned long)0x13;         //R13
    *(--stack) = (unsigned long)0x2;          //R2
    *(--stack) = (unsigned long)0x1;          //R1
    *(--stack) = (unsigned long)param;            //R0(程序入口参数)

    //其他寄存器.
    *(--stack) = (unsigned long)0x11;       //R11
    *(--stack) = (unsigned long)0x10;       //R10
    *(--stack) = (unsigned long)0x9;        //R9
    *(--stack) = (unsigned long)0x8;        //R8
    *(--stack) = (unsigned long)0x7;
    *(--stack) = (unsigned long)0x6;
    *(--stack) = (unsigned long)0x5;
    *(--stack) = (unsigned long)0x4;
    task->stack = stack;
}

在这里插入图片描述

T标志位：该位反映处理器的运行状态。当该位为1时，程序运行于THUMB状态（arm执行16位指令的状态，即16位状态），否则运行于ARM状态。

任务调度

这里只有两个任务，简单起见使用固定的方式，或者采用求余的方式实现。

void los_task_sched(){
	if (currentTask == taskTable[0]){
		nextTask = taskTable[1];
	}else{
		nextTask = taskTable[0];
	}
	los_task_switch();
}

在los_task_switch中触发pendsv异常即可。

任务入口函数

该任务入口函数里面是死循环，把task1Flag取反延时在调用任务调度函数执行下一个任务。

//定义任务
losTask task1;	
//定义任务栈
stack_task task1Env[1024];
//任务初始化
los_task_init(&task1,task1Entry,(void *)0x11111111,&task1Env[1024]);
void task1Entry(void *param){
	for(;;){
		task1Flag = !task1Flag;
		delay(100);
		los_task_sched();
	}
};

主函数


int main(){
	//任务初始化
	los_task_init(&task1,task1Entry,(void *)0x11111111,&task1Env[1024]);
	los_task_init(&task2,task2Entry,(void *)0x22222222,&task2Env[1024]);
	//初始化任务数组
	taskTable[0] = &task1;
	taskTable[1] = &task2;
	//赋值nextTask
	nextTask = taskTable[0];
	los_task_run();	//执行第一个任务
	return 0;
}

汇编指令分析

__asm void PendSV_Handler(void){
    
    IMPORT currentTask
    IMPORT nextTask
    //判断PSP寄存器是否为0
    MRS R0,PSP
    //不需要保存状态直接恢复
    CBZ R0,PendSVHandler_nosave
    //保存另外一些寄存器
    STMDB R0!,{R4-R11}
    
    LDR R1,=currentTask
    LDR R1,[R1]
    STR R0,[R1]

    
PendSVHandler_nosave
    LDR R0,=currentTask
    LDR R1,=nextTask
    LDR R2,[R1]
    STR R2,[R0]	
    

    //取出堆栈地址
    LDR R0,[R2]
    LDMIA R0!,{R4-R11}

    //切换
    MSR PSP,R0
    ORR LR,LR,#0x04
    BX LR   //退出堆栈
}