导航到目标最近点,如果目标被占据

方法1

设置tolerance 大点

#global_planner_params.yaml
default_tolerance: 0.5

#local_planner_params.yaml

yaw_goal_tolerance: 0.26  # 15°
xy_goal_tolerance: 0.15

方法2

参考carrot_planner

方法3

替换global_planner, 使用try emielke’s global_replanne

方法4

参考下pose_follower

参考
wiki reference