PUMA 560 机器人构型总结

PUMA 560 机器人构型

PUMA560 六轴机器人构型的判定

一般定义机器人三种构型：

face:朝向前后

eblow:肘部上下

wrist:腕部翻转.

三个变量共 2 *2 *2=8 种姿态.

face:朝向前后

影响因素：

1. 一关节所处区间
2. 手腕部x坐标值所处区间

例如：

$\theta_1=0,X_{wrist} >=0,则face=1\\ \theta_1=0,X_{wrist} <0,则face=0. 反之亦然$

face:肘部上下

影响因素：
1.计算二三关节共线时的角度: $\theta_{eblow}$
2.判断三关节角度与共线角度的关系

例如：
$\begin{aligned}&\theta_3 >=\theta_{eblow},则eblow=1\\ &\theta_3<\theta_{eblow},则eblow=0 \end{aligned}$

wrist:腕部翻转

影响因素：
五关节所处区间

例如：
$\begin{aligned}&\theta_5 >=0,则wrist=1\\ &\theta_5<0,则wrist=0 \end{aligned}$

PUMA560 六轴机器人解得选取

按照二维范数距离进行选取

参数：
$\begin{aligned} &参考关节值，\theta_{pre1},\theta_{pre2},\theta_{pre3},\theta_{pre4},\theta_{pre5},\theta_{pre6},\\ &机器人末端位姿：cartPos = Matrix(4,4) \end{aligned}$

按照本博客中讲解的方法，可以计算出8组关节值：
$\begin{aligned} &\theta_{1},\theta_{2},\theta_{3},\theta_{4},\theta_{5},\theta_{6},\\ \end{aligned}$

计算二维范数：
$\begin{aligned} D = \sqrt{(\theta_{1}-\theta_{pre1})^2+(\theta_{2}-\theta_{pre2})^2+(\theta_{3}-\theta_{pre3})^2+(\theta_{4}-\theta_{pre4})^2+(\theta_{5}-\theta_{pre5})^2+(\theta_{6}-\theta_{pre6})^2} \end{aligned}$

取八组解中，计算得到D最小的那组作为最终逆解结果.

按照指定机器人构型进行选取

参数：
$\begin{aligned} &参考关节值，\theta_{pre1},\theta_{pre2},\theta_{pre3},\theta_{pre4},\theta_{pre5},\theta_{pre6},\\ &机器人末端位姿：cartPos = Matrix(4,4)\\ &机器人末端构型：face、elbow、wrist \end{aligned}$

按照本博客中讲解的方法，可以计算出8组关节值：
$\begin{aligned} &\theta_{1},\theta_{2},\theta_{3},\theta_{4},\theta_{5},\theta_{6},\\ \end{aligned}$

由前文介绍的构型判定方法，选取逆解中符合构型参数的那一组，即为正确的逆解.