Traci 与python接口

本文介绍traci英文文档（主要是与python的接口）。

第一个接口已有较多参考，故从第二个开始介绍。

Subscriptions

可以将“subscribe”视为用于检索变量的批处理模式。您可以在每个时间步骤后自动检索感兴趣的值，而不必一遍又一遍地询问相同的变量。 TraCI的subscribe按每个模块进行处理。也就是说，您可以在每个时间步之后向模块询问所有当前subscribe的结果。为了subscribe变量，您需要知道它们的变量ID，可以在traci / constants.py文件中查找它们。
下面展示一些 代码。

import traci
import traci.constants as tc

traci.start(["sumo", "-c", "my.sumocfg"])
traci.vehicle.subscribe(vehID, (tc.VAR_ROAD_ID, tc.VAR_LANEPOSITION))
print(traci.vehicle.getSubscriptionResults(vehID))
for step in range(3):
   print("step", step)
   traci.simulationStep()
   print(traci.vehicle.getSubscriptionResults(vehID))#每隔3步，输出订阅结果
traci.close()

subscribe是vehicle类下面的函数，定义为to one or more object values for the given interval.，表示在指定间隔内获取多个对象的值。
getSubscriptionResults也是一样。定义为Returns the subscription results for the last time step and the given object.，也就是返回订阅的结果。

Context Subscriptions

TraCI的context subscriptions按每个模块进行处理。也就是说，可以在每个时间步之后向模块询问所有当前订阅的结果。为了context subscriptions变量，您需要获取要检索的对象的域ID，以及可以在traci / constants.py文件中查找的变量ID。 域ID的格式始终为CMD_GET_ _VARIABLE。

下面展示一些 检索路口范围（42m）内的所有车速和等待时间（隐式检索车辆ID）。

import traci
import traci.constants as tc

traci.start(["sumo", "-c", "my.sumocfg"])
traci.junction.subscribeContext(junctionID, tc.CMD_GET_VEHICLE_VARIABLE, 42, [tc.VAR_SPEED, tc.VAR_WAITING_TIME])
print(traci.junction.getContextSubscriptionResults(junctionID))
for step in range(3):
   print("step", step)
   traci.simulationStep()
   print(traci.junction.getContextSubscriptionResults(junctionID))
traci.close()

和第一节的subscribe的区别在于，context指定所要订阅变量的域（范围）。也就是在上面代码中，指定交叉口junction的ID，指定domain是vehicle，指定范围“42”，就能搜索该范围内的车辆的速度和时间。

其中，subscribeContext的函数表示，Subscribe to objects of the given domain (specified as domain=traci.constants.CMD_GET__VARIABLE),
which are closer than dist to the object specified by objectID.。

Context Subscription Filters

下面展示 addSubscriptionFilter<FILTER_ID>()用法。

traci.vehicle.subscribeContext("ego", tc.CMD_GET_VEHICLE_VARIABLE, 0.0, [tc.VAR_SPEED])
#获取以车辆为“ego”为中心，0米范围内所有车辆的速度。
traci.vehicle.addSubscriptionFilterLanes(lanes, noOpposite=True, downstreamDist=100, upstreamDist=50)
#增加lane的过滤器，下游距离100，上游距离50

注意到这里范围设置的是0米，是不是就是没有意义的呢？文档中解释，此处设置为0，是因为下一行有规定：
【 since it is be overridden by the selective values of downstreamDist and upstreamDist, respectively, given to the call of addSubscriptionFilterLanes() in the second line. 因为它分别被提供给第二行中的addSubscriptionFilterLanes（）调用的下游值和上游值的选择值覆盖。】
这本质上是一个信息的过滤过程。你可以指定相应的、想要获取的信息。
还有更多的过滤器的信息。
例如：
lanes:Return surrounding vehicles on lanes specified relatively to the reference vehicle返回相对于指定车辆的车道上其他车辆
Turn：return conflicting vehicles on upcoming junctions along the vehicle’s route返回该车辆路径上下一个交叉口有冲突的车辆信息。

Adding a StepListener

通常，每次调用traci.simulationStep（）时都需要调用一个函数，以使其自动发生，可以添加StepListener对象“ listener”（更确切地说是 traci.StepListener的子类），即：

下面展示一些 代码。

 class ExampleListener(traci.StepListener):
    def step(self, t=0):
        # do something at every simulaton step
        print("ExampleListener called at time %s ms." % t)
        # indicate that the step listener should stay active in the next step
        return True
       
 listener = ExampleListener()
 traci.addStepListener(listener)

英文文档源链接

链接: link.

sumo-traci 与python接口文档翻译（一）