机器人技术-1腿式机器人-第一章 1腿式机器人概述

第一章 1腿式机器人概述

1.1腿式机器人的优点

• 环境适应性强，越障能力强
• 离散型足底支撑结构
• 灵活，机动性高
• 主动式避震

1.2腿式机器人面临的挑战：

• 设计高功率密度的驱动系统
• 平衡控制难度大（双足，四足）
• 机械顺从性要求高

1.3腿式移动机器人的历史结构和驱动方式

• 多用连杆机构
• 人工操作或被动式“驱动”
• 燃油机驱动
• 移动慢，稳定性差（依赖结构的稳定性，而不是智能的控制）

1.4腿式移动机器人的总结

• 机械结构设计合理，不仅具有实用的功能，还包括美观的工业设计
• 高效的驱动方式，例如：功率密度、能源效率和安全性等。
• “聪明”的控制系统，包括控制器（硬件）及控制算法（软件）。
• 清晰的实际用途，例如：灾难或事故现场勘察及救援，复杂路面条件下的运载等。