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写在前面的话，本文档介绍FreeRTOS实时操作系统的多任务:
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多任务和单任务几乎没有差别。只是多创建一个或多个任务，其它地方和单任务创建相同。
调度器保证总是在所有可运行的任务中选择具有最高优先级的任务，并使其进入运行态。如果被选中的优先级上具有不止一个任务，调度器会让这些任务轮流执行。这种行为方式在之前的例子中可以明显看出来，两个任务被创建在同一个优先级上，并且一直是可运行的。所以每个任务都执行一个”时间片”，任务在时间片起始时刻进入运行态，在时间片结束时刻又退出运行态。
我们知道裸机编程中，中断优先级设置一样时，会看硬件编号，编号小的优先级高。
freertos中，任务优先级数值越大的，优先级越高，那么，要是设置成任务优先级相同，以什么方式运行的呢？
要能够选择下一个要运行的任务，调度器需要在每个时间片的结束时刻运行自己本身（即新的滴答中断产生期间运行）。一个称为滴答(tick，有些地方被称为心跳时钟， 本文中一律称为滴答时钟)中断的周期性中断用于此目的。时间片的长度通过滴答中断的频率进行设定，滴答中断频率由FreeRTOSConfig.h 中的编译时配置常量 configTICK_RATE_HZ 进行配置。比如说，如果 configTICK_RATE_HZ 设为 100(HZ)，则时间片长度为 10ms。
需要说明的是，FreeRTOS API 函数调用中指定的时间总是以滴答中断周期为单位（”ticks”)。常量 portTICK_RATE_MS 用于将以滴答为单位的时间值转化为以毫秒为单位的时间值，有效精度依赖于系统滴答频率。滴答计数(tick count)值表示的是从调度器启动开始，滴答中断的总数，并假定滴答计数器不会溢出。用户程序在指定延迟周期时不必考虑滴答计数溢出问题，因为时间连贯性在内核中进行管理。
一句话：时间片长度 = 滴答中断(System Tick)周期
注意，在优先级设置不相同的情况下，task1 优先级1，task2 优先级2，task2不使用freertos的延时函数就无法发生任务切换。在优先级设置相同的情况下，不使用freertos的延时函数，即阻塞，也是可以切换的，此时采用的时间轮转片切换任务。
任务状态：