1 获取线程ID
linux下获取线程ID有两种方法：
1）pid_t pid_id = gettid();
2）调用pthread_self()
gettid 获取的是内核中线程ID，而pthread_self 是posix描述的线程ID。
gettid 获取的是内核中真实线程ID, 对于多线程进程来说，每个tid实际是不一样的。
而pthread_self获取的是相对于进程的线程控制块的首地址， 只是用来描述统一进程中的不同线程
2、设置线程属性
这里只解释pthread_attr_t的其中几种属性
1）detach属性：如果设置为PTHREAD_CREATE_DETACHED 则新线程不能用pthread_join()来同步，且在退出时自行释放所占用的资源。缺省为PTHREAD_CREATE_JOINABLE状态。
即设置了detach属性后，就不要添加pthread_join(tid, NULL);这个了。（这相当于是两种方法，都可以使用）
2）policy属性：表示新线程的调度策略，主要包括SCHED_OTHER（正常、非实时）、SCHED_RR（实时、轮转法）和SCHED_FIFO（实时、先入先出）三种，缺省为SCHED_OTHER，后两种调度策略仅对超级用户有效。运行时可以用过pthread_attr_setschedpolicy ()来改变。
SCHED_OTHER 分时调度策略；
SCHED_FIFO实时调度策略，先到先服务
SCHED_RR实时调度策略，时间片轮转
实时进程将得到优先调用，实时进程根据实时优先级决定调度权值，分时进程则通过nice和counter值决定权值，nice越小，counter越大，被调度的概率越大，也就是曾经使用了cpu最少的进程将会得到优先调度。
SHCED_RR和SCHED_FIFO的不同：
当采用SHCED_RR策略的进程的时间片用完，系统将重新分配时间片，并置于就绪队列尾。放在队列尾保证了所有具有相同优先级的RR任务的调度公平。
SCHED_FIFO一旦占用cpu则一直运行。一直运行直到有更高优先级任务到达或自己放弃。
如果有相同优先级的实时进程（根据优先级计算的调度权值是一样的）已经准备好，FIFO时必须等待该进程主动放弃后才可以运行这个优先级相同的任务。而RR可以让每个任务都执行一段时间。
3）优先级属性：为struct sched_param结构，目前仅有一个sched_priority整型变量表示线程的优先级。这个参数仅当调度策略为实时（即SCHED_RR或SCHED_FIFO）时才有效，通过pthread_setschedparam()函数来改变，缺省为0。
pthread_attr_t pthread_attr;
pthread_attr_init(&pthread_attr);
pthread_attr_setschedpolicy(&pthread_attr, SCHED_FIFO);
pthread_attr_setdetachstate(&pthread_attr, PTHREAD_CREATE_JOINABLE);//这个可以不用设置，因为默认就是这个
pthread_join(tid, NULL);