继续着上次的博客，本人目前已经开发完成了一套STM32F407的ROS底层驱动板，预留了很多的接口，详情请看前面两篇的博客，本文主要介绍在STM32（MDK）中如何使用ROS自定义的msgs。主要参考rosserial_arduino,上面讲解了一些方法但是没有具体的操作，对于不了解的人可能会有一定摸不着头脑，下面就写写我对整个流程的理解，作为一个笔记也希望对大家有所帮助。
1、首先我们在ROS中新建一个catkin_ws工程，然后自己新建一个msgs文件夹作为自定义msgs文件，然后就是新建msg文件如下图：然后回到工程个目录使用catkin_make编译，编译完成后使用rospack profile 刷新一下包。
2、安装Arduino IDE ，这个可以参考上面的rosserial_arduino官网教程进行安装，或者百度一下安装方法，我是参考创客智造的教程安装的：https://www.ncnynl.com/archives/201707/1819.html，
3、安装rosserial arduino软件，这个在rosserial_arduino官网教程也有，
因为我们要在Windows上使用所以要参考官网的教程
这个上面的说明没有很明确，我再这里重新说明一下：
cd <sketchbook>/libraries：这个一般是在这个地方
一般我们需要进入到Arduino/libraies这里打开终端执行上面的指令，重点说明：
（rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .）这是一句完整的指令，不要把（.）省略掉，因为这个是说明在当前目录下生成，生成完了之后我们就可以看到这样的
里面具体是这样的
这里面生成了MD5码，因为要给Windows使用所以会有MD5码，然后我们就拷贝这个riki_msgs文件夹到我们STM32工程中，就可以在工程中使用了。
好了今天就写到这里，如果大家对我自己做的板子有兴趣的、或者要交流的可以给我留言，如果需要定制板子的也可以留言，提供定制板子和底层代码的编写。
后期可能会把板子做成可以支持Arduino IDE 开发和Keil(MDK5)开发两个版本，满足不同人群的需求。感谢大家的关注，如需要交流请加群：
